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通过对一套基于视觉引导的机械手的设计过程进行分析,对设计的方案和背景进行了介绍,从具体的设计框架、涉及的主要系统、运动作业的原理入手阐述了机械手的工作过程,然后通过视觉系统的引入来探讨如何应用视觉系统来引导机械手工作,希望对于工业企业自动化开发和应用视觉系统引导机器人进行识别和抓取有所帮助。 相似文献
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针对工业机器人如何能在多目标工况下快速自主识别和抓取指定目标工件的问题,将单目视觉引导技术应用到工业机器人智能抓取系统设计中。利用图像进行了模式识别,对检测定位进行了研究,建立了视觉图像与工件定位抓取之间的关系,提出了基于轮廓Hu不变矩快速模板匹配算法的单目视觉抓取系统。首先将摄像机获取的图像进行了预处理,然后利用轮廓Hu不变矩模板匹配算法进行了目标工件的识别,利用轮廓矩和二阶惯性矩最小原理对识别出的目标工件进行了位姿求取,最后通过建立SOCKET通信将求取的位姿发送给了机械臂控制系统引导机械臂的抓取。基于VS软件开发平台和ABB机械手,对智能抓取系统进行了搭建并试验。研究结果表明:该基于单目视觉搭建的工业机器人智能抓取系统成本低、定位精度高,可满足工业自动化生产的需求。 相似文献
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本文介绍用于工业机械手尺寸辩认系统的一种触觉传感器—气动尺寸传感器的工作原理,对其静态特性和动态特性进行了理论分析和试验研究.整个动作过程由计算机控制,对控制系统进行了软硬件设计并作了可靠性研究.结果证明,该装置可根据物体的尺寸大小控制工业机械手输出相应的抓取力,并能自动辩识不同尺寸的物体. 相似文献
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通过介绍机器人臂/灵巧手遥操作系统的组成和工作原理,以及主动全局视觉系统的实时跟踪原理、机构方案设计和控制方案设计,构建了手眼局部视觉系统,并利用视觉反馈对不同形状的物体进行抓取试验,取得了很好的实验效果. 相似文献
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设计一种多传感器融合的智能机械手自动分拣系统。该系统包括三自由度的传动装置和一个多传感器的智能机械手爪。介绍整套系统的硬件结构设计,给出三自由度传动装置的控制算法;分析机械手的多传感器融合精确定位和抓取算法。通过实际项目的研究表明,该套系统能够完成高速的次品分拣,可以实现对待抓取物体的软接触和软抓取,并不对待抓取物体造成损伤。 相似文献
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目前,机械手技术主要面向轻小型化、智能化、数字化等发展,以达到无人化、自动化、远程管理、轻量化低碳生产的目的。本文主要介绍球形机械手控制系统的设计。该系统以单片机AT89C51为核心,使用串口分别与LD3320语音识别模块和OpenMV视觉模块等进行通信,通过单片机处理分析,将控制信息输出到各个传感器,能够顺利完成指令。阐述了电机驱动电路,鸣笛报警电路,避障电路及调速电路等部分重要电路的电路设计原理介绍。球形机械手也可用于流水线生产及工业机器人等需要抓取的地方,应用范围广泛,同时也为传统机械手的设计提供重要参考。 相似文献
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介绍一种结构简单,动作可靠,制造成本低廉的连杆式装箱机械手的工作原理。并对其主体机构的装箱轨迹进行了优化设计,得到了一个具有较好的传动性能而又满足装箱轨迹及姿态要求的八杆机构。阐述了由单片微机控制的机械手控制系统。该系统采用由H型PWM功放电路供电的直流伺服电机和三相六拍功放电路供电的步进电机分别用于机械手主体结构和走箱工作台的驱动。文中介绍了控制系统的硬件结构框图和控制原理。 相似文献
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针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。 首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用 SolidWorks 软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB 软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。 实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。 相似文献
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果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制 总被引:10,自引:1,他引:9
为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。 相似文献
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为满足网球场的网球拾捡需求,提升捡球机器人的智能程度,扩大机器人的适用场景,节约人工成本,开发了一种独立工作的智能网球捡球机器人。文章对该机器人的整体结构设计、运动装置设计、抓取装置设计、吸尘装置设计加以阐述,并在硬件设计和软件设计两个方面对机器人的控制系统进行介绍。机器人利用一种灵活式机械手用作抓取装置,同时加入了图像识别和避障导航技术,以适应实际场地中的各类复杂情况。经过基本YOLO模型的清捡效率测试,本设计中机器人的识别清捡准确率在95%左右,工作较为稳定可靠,达到了网球场的清捡标准。 相似文献