六自由度模块化机器人控制系统设计

针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。     

光纤端面加工关键技术研究

通过VB6.0开发上位机的人机控制程序界面,设计一种可以通过可编程多轴控制PMAC的开放式微磨床控制系统。通过对PMAC多轴控制器的硬件构建及运动程序、PLC程序等软件的编写,完成了针对光纤透镜零编程微磨床控制系统开发。     

基于PMAC的开放式组合机床控制系统开发

利用VB开发上位机的控制程序界面,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC的开放式组合机床控制系统.通过对PMAC多轴控制器的硬件构建及运动程序、PLC程序等的软件编写,完成了针对组合机床的开放式控制系统开发.     

可编程多轴控制器在转台误差补偿中的应用

研究了可编程多轴控制器（PMAC）在转台误差补偿中的作用,介绍了PMAC在运动控制中的优点,就转台误差来源进行分析;设计上位机误差补偿模块,并说明如何利用PMAC动态链接库技术实现上位机与下位机的通讯。实践证明,应用PMAC作为下位机使转台控制达到比较高的精度。     

一种基于PMAC的开放式数控系统的设计与实现

为实现某三坐标移动测试实验台在三维空间进行点动和连续运动,并在远近程间进行切换,利用可编程多轴运动控制器和VC++6.0/MFC设计了一套开放式数控系统。通过PMAC可编程多轴运动控制卡进行运动控制、信号反馈、数据采集;利用VC++6.0/MFC编写友好人机界面作为终端显示,以C8051F060单片机为核心设计并制作了手持控制盒。该开发式数控系统具有操作简单、使用方便、工作稳定的特点,具有一定的移植性和扩展性。     

四自由度上下料工业机器人控制系统研究

在数控加工行业中,要求提高加工精度和加工效率,降低生产成本,从而导致生产线自动化程度的提高,为了最大化地提高数控机床的加工效率,解放劳动力,上下料工业机器人在数控机床加工过程中的应用也越来越广泛。本次开发的控制系统是基于PMAC的四坐标上下料工业机器人的控制系统。系统以PMAC运动控制器+上位机为控制平台。PMAC运动控制器控制各个伺服电机的运动;基于PMAC编写的上位机人机界面用来实时监控状态和完成用户对整个系统的基本控制。功能丰富完整,具有实施价值。     

骑座式相贯线焊接机器人控制系统的软件研究

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成骑座式相贯线焊接机器人控制系统的核心,对其控制软件进行了研究。软件由两部分组成,一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件,主要实现电机状态监测以及实现焊接控制等功能,使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信;另一部分为伺服运控控制部分,采用了对相贯线轨迹拟合的插值算法,并通过MATLAB分析得出其合理有效性,符合焊接工艺的要求。     

基于运动控制器的同步控制方法及系统实现

设计并实现了一种高精度同步运动控制系统。根据功能需求,采用工业控制计算机作为上位机,以运动控制器作为下位机。上位机中,在VC++平台上编写了人机交互界面及上位机软件监控系统;下位机中编写了相应的运动控制程序,以新型的相位控制方法为核心,用对等控制模式,实现了高精度的两轴同步。设计并制造了相应的实验平台,实验表明,此种方式构建的同步系统是可靠且实用的。     

基于AVR单片机的嵌入式可编程控制系统

为了克服传统可编程控制器存在的兼容性、开放性差及成本高的缺陷,文中采用AVR单片机ATMEGA169P为核心控制器,对嵌入式可编程逻辑控制系统的硬件电路和软件程序进行了设计。该系统可完成多路模拟信号的采集,并将CAN通信接口运用到上位机和下位机之间的通讯,增加了传输距离,提高了传输速度和可靠性。基于Visual C++编程语言完成了上位机中梯形图集成开发环境(IDE)的设计,可实现用户程序的编辑、编译及通讯。下位单片机可对上位PC机传下来的STL指令进行解释、执行等基本功能,并使用应用程序接口完成与用户程序的协调工作。该系统能够保证逻辑控制的实时性、准确性和可靠性,不但广泛应用于各种自动控制场合,还可对数控机床的辅助动作进行控制。     

分段注射/雕刻快速原型制造工艺的设备及其控制研究

在分析分段注射/雕刻快速原型制造(DIS)特殊工艺过程的基础上,提出DIS工艺设备及其控制的总体方案.其中,控制系统采用基于PC机/可编程多轴控制器(PMAC)卡的主从式控制,通过DIS工艺软件完成与PMAC卡控制通信.