以WINCE为平台的排爆机器人控制系统设计

针对五自由度排爆机器人运动关节的高精度控制要求,提出基于嵌入式操作系统WINCE的机器人伺服控制方法.该控制系统控制器采用先进的PID控制方法,嵌入式计算机装载WINCE操作系统,并利用EVC工具编写相对应的应用程序控制软件.最终把编写的应用程序下载到机器人本体上的嵌入式PCI04计算机,运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性.     

直接驱动机器人动力学模型的符号推导与仿真

首先探讨如何根据拉格朗日-欧拉方法,用符号计算软件Mathematica推导机器人动力学方程,而后导出一个具有三个旋转自由度的机器人的动力学模型;其次在考虑机器人动力学、关节电机驱动动力学以及机器人的加、减速情况下,对机器人进行动力学仿真,计算力矩控制器的仿真结果表明所建立的模型可用于机器人控制.最后由仿真分析结果,为直接驱动机器人设计提供依据并为其选择驱动电机.该机器人主要用于视觉伺服控制和非线性控制研究.     

步行康复机器人轨迹控制方法研究

为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹的控制方法进行了研究,在控制系统软、硬件平台上完成了步行康复机器人助行腿的两种轨迹控制方式(位置控制和速度控制)。通过实验验证了控制方式的可行性,满足了患者步态训练需要。同时实验结果表明,速度控制方式比位置控制方式更加适合步行康复机器人。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。     

基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制

基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.     

基于OMAP的准在线故障诊断系统的硬件平台研究

介绍了一种用于对旋转机械进行故障诊断的准在线诊断系统硬件平台的构建.硬件平台基于双核的嵌入式微处理器OMAP5912,以其为中心进行数据采集、数据存储、LCD显示、键盘、网络连接、电源管理等功能模块的扩展.并具有双机组合使用的功能.     

基于ARM920T的织机电控系统CAN总线接口模块设计

为实现喷气织机对电控系统通讯实时性、可靠性的要求,设计出一种用于连接织机各子控制系统的CAN总线接口模块.其中,硬件平台主要由三星公司的基于ARM920T内核的嵌入式微处理器s3c2440A及Microchip公司的CAN总线控制器MCP2515进行搭建;软件设计部分包括了WinCE操作系统下驱动选型、流接口函数实现、...     

ARM核混合传输模式测控平台以太网通信的实现

介绍基于ARM核的微处理器LPC2292、以太网控制芯片RTL8019AS的性能，给出了基于两者间通信的硬件平台。给出了硬件接口驱动的实现过程、最终实现嵌入式以太网的数据传输。     

曲面胶印机嵌入式伺服驱动控制系统设计

论述了曲面胶印机的同步印刷运动的控制性能要求与完成了其嵌入式伺服驱动控制系统设计。针对曲面胶印机高速运行情况下对同步控制的要求,提出了具有模块化与开放性特征的嵌入式伺服驱动控制体系结构,提出了下位嵌入式伺服驱动控制算法流程,实现了嵌入式伺服驱动控制系统。实际运行表明,所提出的曲面胶印机嵌入式伺服驱动控制系统达到预期要求。     

基于ADMC401的异步电动机调速系统的研究

提出了一种基于ADMC401的异步电动机调速系统,系统设计了以AD公司的ADMC401电机控制嵌入式DSP为中央处理器的硬件平台,通过矢量控制方法对交流电机实现调速控制,介绍了矢量控制的方法,并给出了系统的硬件和软件设计。