关于刚体位移矩阵

本文比较深入地探讨了机构分析与综合中应用广泛的刚体位移矩阵。从刚体运动分解的基本概念出发．阐明了它的由来，明确指出该矩阵中所有元素之值与刚体位移的确定关系，与所取刚体上参考点的位置无关；证明了其末列列向量恒等于刚体上初始位置与坐标原点重合之点的位移向量。据此．进一步阐明了刚体位移矩阵与螺旋矩阵的同一性及其与坐标变换矩阵的关系。文末有一数字实例说明应用刚体位移矩阵计算刚体空间位移的螺旋运动参数。     

矩阵和向量运算方法在刚体复合运动中的应用

利用线性代数中矩阵和向量运算的方法 ,推导了作平面和空间复合运动的刚体上点的绝对位置、速度和加速度计算公式 ,运用这些公式简化了具体的分析过程且便于利用计算机编程运算     

刚体瞬时运动合成的一种实用方法

关于刚体瞬时运动的合成问题，尚无一个规范方法。本文给出解决这类问题的一种新方法，它是利用给定运动的参量与力学的元素这两类量的相似比拟来求解。     

车辆滑柱连杆悬架运动特性分析的多刚体方法

本文介绍了多刚体系统最大数量坐标法运动学分析的基本原理 ,建立了车辆滑柱连杆式悬架运动分析的多刚体系统模型。通过对计算机模拟结果的分析 ,得出了一些有意义的结论。     

基于转动矩阵下的刚体运动变换理论

转动是刚体基本运动形式之一,文中建立了刚体基本转动的矩阵,借助并矢计算法详细推导了刚体绕空间任意轴转动的矩阵变换,证明了欧勒转动与绕任意轴转动的等价性,给出了欧勒运动学方程的矩阵变换方法.     

用刚体平面运动理论评定主轴误差运动

本文以刚体位移矩阵及坐标变换矩阵为工具,对回转敏感方向类及固定敏感方向类主轴运动作了数学描述,进而提出主抽误差运动评定的新方法及电算示例。文中还对一些目前国内外尚有争议的问题进行了讨论。     

空间旋转矩阵在运动链运动学建模中的应用

在研究空间旋转矩阵及其性质基础上，推导和证明了刚体是变换及其摄动的一些重要特性，构造了空间单环运动链运动学模型的规格化表达格式，该模型形式简洁，概念清晰，易于编程，已在机器人和空间机构运动分析中得到验证。     

在平面运动的刚体上能描绘圆弧或直线的点数定理及其证明

在作任意平面运动的刚体上,有多少个点能在定坐标(或另一运动刚体)上描绘出圆弧或直线的问题,本文将作出全面分析并用定理形式给出结论和证明。     

刚体定点转动欧拉角的几何性质

以一个两质点刚体为例,通过计算曲率和挠率,验证了欧拉角空间是无挠率的Riemann空间与刚体角速度对应的准坐标空间是有挠率的Riemann-Cartan空间的结论.     

纯滚动刚体的运动分析

通过对粗糙斜面上作纯滚动刚体的动力学分析,分平动状态和转动状态是否变化两种情形进行讨论,得出了刚体在水平面和斜面上可能出现这两种运动的条件,并且通过实例进行验证.     

论刚体定位问题SCT方法的本质及其公式的规律性

SCT方法是指刚体机构运动学的正弦,正弦—余弦,余弦和半角正切定理。该方法的公式繁多,不便记忆和应用,本文揭示了SCT方法的本质,并规定了一套符号法则,从而归结出容易记忆的普遍公式。这样,不仅把SCT方法的平面和球面多边形的公式统一了,也找到了SCT方法与其它方法的本质联系。本文还纠正了文献中的若干错误。     

刚体的定轴转动及平衡分析

把刚体视作不变质点组,应用质点及质点组力学的定理及定律,就可以得到刚体运动规律.因此,刚体力学中的规律实际上是质点组力学在“质点间距离保持不变”条件下的表现形式.     

带中心刚体的旋转柔性件有限段建模

针对具有中心刚休带有柔性梁附件的刚柔耦合系统,介绍了基于Kane动力学方程的多体动力学理论,并应用有限段建模方法以过类刚柔耦合系统建立了动力学方程,体现了梁类附件的柔性效应,反映了系统内部耦合产生的非线性特征,并呈现大范围运动所产生的动力刚化现象,分析表明,所研究的建模方法比较完整,真实地反映了此类系统在大范围运动古的动力学特性,并具有较高的精度。     

刚体平衡问题再研究

以刚体的平衡方程为理论依据推断出刚体在各种运动状态下能否处于平衡状态，并导出处于平衡状态所满足的运动学条件；同时对刚体在平面力系作用下平衡条件的等价条件作了证明。     

带有集中质量和弹簧及刚体的分布质量梁系统振动的传递矩阵法

该文导出了同时带有集中质量和弹簧及刚体的分布质量梁系统振动的传递矩阵,求得了这类系统有关频率和振型的精确解析式。     

一类带附加装置的特殊刚体的稳定性分析

研究一类带有附加装置的特殊刚体的稳定性,通过寻找合适的Poisson结构及Hamilton函数,将刚体的运动方程转化为广义Hamilton系统.运用能量Casimir函数法分析得知,这类刚体的运动在一定条件下是稳定的.