地面机器人控制系统的研制

介绍了一种用于地面机器人自动驾驶与控制的自动控制系统，研制完成了车辆自动驾驶系统，无线通讯系统，遥控终端，计算机控制系统，软件设计与编制等任务，最后控制系统实现了对机器人的半自主加遥控运行控制，该地面机器人已经投入实际使用，实践表明，该控制系统是一种较好的，实用的控制系统。     

虚拟现实技术下分拣机器人嵌入式遥控系统设计

为了解决当前遥控系统控制分拣机器人执行既定任务时存在目标轨迹跟踪效果不佳、跟踪误差较大,任务执行成功率较低、失误率较高以及系统响应延迟时间较长等缺点,提出并设计了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统,研究通过分析虚拟现实系统组成结构基础上,将虚拟现实技术与分拣机器人技术有机结合,依据模块化、标准化、开放性和可用性原则,利用虚拟现实技术设计了具有临场感的操作指令输入输子系统和分拣机器人具有真实感的虚拟场景仿真子系统的嵌入式遥控系统;并给出了嵌入式遥控系统的基本功能单元和具体操作流程;依据该流程采用QNX Neutrino系统作为分拣机器人本体控制器,同时采用工业现场总线EtherCAT作为系统网络通信支撑,设计了嵌入式遥控系统软件控制程序,完成了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统设计。模拟实验结果验证了设计系统的有效性,获得了较好的目标跟踪效果,减小了跟踪误差,提高了分拣机器人任务执行成功率,同时提高了系统效率。     

基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计

遥控导航是军用地面移动机器人系统的重要组成。面向野外环境下的单兵携带式微小机器人,设计并实现了一种基于嵌入式技术的遥控系统。该系统采用主从遥控和半自主控制相结合的导航控制方式,通过无线视频传输实现超视距远程遥控,通过基于导航图像的路径关键点规划实现半自主导航。     

北极冰下自主/遥控机器人控制系统设计

针对北极冰下海洋参数监测的使命要求,对水下机器人控制系统进行了相关研究,将PC104总线与CAN总线应用到自主/遥控水下机器人中,实现了一种分布式与集中式相结合的水下机器人控制系统体系结构.从硬件和软件两个方面描述北极自主/遥控水下机器人控制系统的实施方案.     

煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究。该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能。实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能。     

面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究

基于虚拟现实技术的人机交互方法为面向任务的机器人远程作业研究提供了新的思 想和思路，增强了机器人系统的遥控作业能力．本文对机器人系统中虚拟环境和人机交互方 法研究进行了综述，对虚拟环境中的示教和遥操作进行了评析，并探讨了未来遥操作机器人 系统作业的发展趋势．     

基于共享控制的遥控焊接机器人系统

在核电站设备修复、空间站的维修、深水管路修复工作中要用到遥控焊接机器人.本文介绍了我们设计的基于共享控制的遥控焊接机器人系统.介绍了遥控焊接机器人系统的体系结构、遥操作系统的人机交互接口及遥操作仿真系统等.     

基于AR 模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的控制     

基于网络的机器人视频传输系统设计与研究

通过搭建一个无线局域网的实验平台，在无线网络技术和Socket通信的基础上，设计了基于网络的机器人视频传输系统。操作者通过客户端平台遥控机器人完成基本的运动和避开障碍物的运动。实验结论对研究网络遥操机器人系统具有一定的实用价值.     

加拿大的空间机器人——从国际空间站的灵敏作业机器人到行星探测机器人

在过去二三十年来,加拿大政府大力支持空间机器人设备和技术的开发。通过航天飞机遥控机械臂系统（SRMS,即Canadarm)和活动服务系统（MSS,即加拿大为美国国际空间站研制的高级空间机器人）的研制,大大增强了加拿大的技术实力,使加拿大在开发下一代空间机器人进程中又跃上一个台阶。实际上,加拿大航天局（CSA）和加拿大航天工业界已经着手开发未来行星探测任务所用的机器人技术及设备,包括火星和月球探测任务所用的机器人。本文将对加拿大机器人从SRMS到MSS,直至行星探测机器人的技术发展过程作一总结,着重介绍目前正在开发之中的行星探测遥控机械臂,特别是用于火星样品回收飞行任务的机械臂。文中将讨论该机械臂的预定特性,正在研究的关键技术,以及该机械臂设计的主导要求和约束条件,还将讨论早期开发计划所涉及的主要活动,包括机械臂关键部件的样机制造。     

Java RMI和JDO在构建MIS中的应用

MIS作为一种广泛应用的信息管理系统,它本身要求具有面向网络,数据库支持和跨平台等特性.然而,Java技术的面向对象、面向网络,数据库支持接口以及可移植跨平台的特性符合MIS本身的要求,成为解决MIS的一种有效的途径.基于一个实际的MIS应用,分析了JAVA RMI和JDO结合进行网络环境异构数据库查询的技术要点和一些具体实现途径.     

基于INTRANET/INTERNET的街道综合信息系统研究与实现

论述了基于Intranet/Internet信息系统的基本体系结构、Web开发技术、数据库访问技术和信息系统的网络安全，结合实例介绍了系统开发过程中的关键技术问题及其处理方法。     

基于Web 服务和工作流的MIS框架模型的研究

分析了目前企业管理信息系统的不足，介绍了Web服务和工作流技术，提出了一种基于Web服务和工作流技术的企业管理信息系统框架，给出了系统的体系结构和软件框架模型，为建立企业管理信息系统提供了新的思路。最后给出了一具体实例，介绍了该模型的应用。     

遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究

遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统,文中主要针对面向微创外科手术系统的遥微操作机器人系统中,操作者及作业环境往往具有时变性而易导致系统不稳定且难以控制的问题,在已有的动力学模型的基础上,设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略.仿真实验结果表明了方案的有效性和鲁棒性,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪.     

通用访问控制框架GFAC在MIS中的应用

对管理信息系统(MIS)的访问控制机制进行了研究,提出了将通用访问控制框架GFAC应用于MIS系统的方法,为多种访问控制策略在MIS系统中的集成提供了一种解决方案,克服了传统的单一或混合访问控制策略的缺陷。针对访问控制的效率问题,引入了决策结果缓存机制,提高了系统访问控制决策的效率。     

中小型钢铁企业CIMS系统的新型链式结构

针对目前国内中小型钢铁企业的特点,提出了适合中小型钢铁企业的链式CIMS体系结构。即包含有:总线控制系统的生产执行系统MES,它作为构建企业CIMS的信息起始链;与生产活动相关的基本管理信息系统MIS,它构成简单的企业生产经营链;Internet和Intranet的企业e化系统EES,它是信息链的终端。分别阐述了EES,MIS,MES的功能、内容及实施的关键核心技术和支撑系统,为中小型钢铁企业实施CIMS工程提供了一种切实可行的技术方案。     

基于多种模式的权限控制技术研究

主要研究基于C／S与B／S模式下系统的权限控制技术，综合考虑其设计与实现的共同特点，针对目前信息系统中操作刚户多、用户分工显著不同、不同用户操作功能菜单相异等特点，提出了基于应用层的角色管理权限控制能用策略与方法，并且论述了具有很强通用性的具体设计实现技术。     

实现MIS可视化的EAI技术

对采用EAI技术实现MIS可视化功能扩充进行深入阐述,分析企业应用集成(EAI)和GIS的结构及关键技术,设计了MIS可视化中需要的模块和文件格式,提出GIS矢量数据的SVG编码方案,实现MIS可视化和功能扩展.     

MIS开发相关技术研究

本文阐述了管理信息系统开发中运用的开发方法、安全技术和编码技术,提出了在企业级MIS系统开发过程中如何结合各种开发方法,取长补短,综合考虑,用访问控制模型及算法实现用软件来控制信息的存取,用编码技术加快信息的访问。     

具有浏览器功能的MIS菜单界面设计

本文介绍了用Delphi所提供的WebBrowser控件开发具有浏览器功能的管理信息系统菜单的方法,并给出详细的示例分析。