关于工业机器人上计算机视觉系统的应用分析

经济和社会的快速发展促进了工业技术的不断提升,我国工业生产中越来越多的开始应用工业机器人。工业机器人技术不断提升,在近年来发展速度较快。具有视觉能力的工业机器人比传统机器人生产效率方面更高,在实践过程中,我国机器人视觉系统的设计和应用技术水平不断提升,视觉技术是工业机器人实现长期发展的重要技术支撑。视觉控制技术涉及的内容较多,需要在工业生产实践中进行完善。本文以工业机器人上计算机视觉系统的应用为研究核心,分析阐述了工业机器人视觉系统的基本原理和特点,提出了工业机器人视觉系统应用的技术措施。     

基于奇异值分解的机器人视觉图像显著目标自动提取方法研究

传统机器人视觉图像显著目标自动提取方法直接对机器人视觉图像进行显著性处理,未对图像进行超像素分割,造成传统方法目标提取效果较差。鉴于此,提出基于奇异值分解的机器人视觉图像显著目标自动提取方法,对机器人视觉图像进行超像素分割,在完成分割后,基于奇异值分解进行机器人视觉图像显著性处理,以减少图像中的不平衡性,最后利用显著性实现目标自动提取。设计对比实验,实验结果表明,该研究方法在提取机器人视觉图像显著目标方面效果更优。     

机器人三维激光扫描视觉系统标定误差

基于三维激光扫描仪的工业机器人视觉系统应用越来越广泛,而扫描仪与机器人之间位姿关系标定精度对于机器人视觉系统的应用有重要的影响.介绍基于三维激光扫描仪的机器人视觉系统的相关原理,然后在此基础上系统分析机器人视觉系统位置和姿态标定误差对工件扫描结果和根据扫描结果对工件进行定位过程的影响,得出在工件无姿态变化或有姿态变化但机器人扫描姿态不变情况下的机器人工件定位系统中无须进行视觉系统位置标定的结论,并试验验证了理论分析结论的有效性,为解释视觉系统标定误差对扫描结果的影响情况及简化视觉系统标定过程提供了理论依据.     

图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。     

基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统

研究一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。在分布式机器人视觉伺服系统的基础上,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了实验结果。     

基于误差标定的医疗机器人视觉跟踪方法研究

影像在疾病诊断和手术计划中占有重要地位,随着机器人技术的发展以及微创手术的广泛采用,影像与机器人构成一体,形成计算机集成外科手术系统。影像不仅是疾病诊断的重要工具,它也对手术机器人进行定位、引导,对手术器械进行跟踪和控制。由于视觉和机器人具有各自的坐标系统,它们之间存在误差,当在视觉空间控制机器人运动时,该误差会映射到机器人的轨迹上。在前期手术计划、机器人视觉控制、自动显微操作的研究成果基础上,研究计算机集成外科中的手术机器人轨迹精确控制问题。采用机器人在视觉空间的运动误差对视觉系统和机器人系统间的坐标系误差进行标定,从而精确控制机器人的轨迹。误差标定方法只需要让机器人走三个点就可以完成系统坐标标定。在实验中,利用视觉系统控制机器人运动,模仿微创手术中对机器人末端器械的导引,结果表明,采用递归标定方法可以将机器人的轨迹误差控制在2个像素范围内。     

基于图像的机器人视觉伺服免疫控制

视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性,拓宽了机器人的应用领域。可以预见,具有视觉的智能机器人将得到越来越广泛的应用。本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器,并将之应用于机器人视觉伺服控制中。两连杆机器人平面视觉跟踪控制仿真结果表明在控制系统的动态调节过程中,PI型免疫控制器的免疫反馈机制能使偏差迅速消除,控制性能优于常规的PID控制器。     

基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。     

工业机器人视觉搬运系统通讯方法及程序设计解析

当前工业机器人在实际工业生产中应用越来越广泛,与之相关的技术也得到了飞速的发展,将视觉技术与机器人编程技术进行融合,让机器人拥有和人眼相似的功能,使机器人工作时更具智能化。本文介绍了一种ABB机器人视觉工作站,模拟零件搬运工作岗位,重点阐述ABB机器人系统与视觉系统之间的通讯、运用视觉软件进行零件搬运时机器人程序编程等关键技术,有利于增强机器人应用实践能力,为工业机器人技术的学员提供一些学习帮助。     

智能机器人：第四讲 机器人的视觉

本讲介绍机器人视觉的基本原理、机器人视觉系统的构成及应用实例。     

用模拟方法实现视频信号的背景抵消

在电视跟踪测量中,目标信号的提取是关键性问题。本文介绍了两种视频信号背景抵消方法的设计思想及实验结果。所提取出的目标信号为识别目标同时提供了两种参数——目标的宽度参数及亮度参数,为实时电视跟踪提供了技术基础。     

利用视频判读进行白天测星方法的研究

针对测量船光测设备的电视测量系统白天测星能力的不足,提出了一种新型的白天测星方法.该方法将光测设备测星的视频图像实时记录于计算机的硬盘,并根据判读存储于硬盘中星体图像的脱靶量,完成测量船的航向修正和动态标校.应用这种方法,可以提高光测设备白天测星的能力及测量船的总体测量精度,是一种准实时的、切实可行的白天测星方法.     

Mobile measurement of radiofrequency electromagnetic field exposure level and statistical analysis

In this study, radiofrequency electromagnetic field exposure levels were measured as mobile on the main streets of Diyarbakır during a week. The measurements were carried out using high precision spectrum analyzer with an isotropic antenna mounted on the top of a car. With this mobile measurement, large areas were measured in a short time and information about characteristics of electromagnetic environment was obtained quickly. Measurement results showed that measurement values were not in normal distribution and variances between independent variables were not homogeneous. According to Spearman’s rho correlation coefficient, there was no strong correlation between measurement days. In terms of mean electric field values, contribution of each band to total band was arranged as UMTS DL, GSM900 DL, GSM1800 DL, TV4-5, FM, and TV3 band, respectively. It was determined that all measurement values were below the reference levels of the International Commission on Non-Ionizing Radiation Protection.     

光电测试仪器遥控键盘的设计

介绍了用普通电视机遥控器、HS0 0 38红外接收器和 89C2 0 5 1单片机设计红外遥控部件的方法 ,该部件可以简单实现仪器仪表的遥控。它可以作为新型仪器的部件进行设计 ,也可作为附件改造现有的在线测试仪器     

基于彩色CMOS图像传感器的彩电光色测量系统研究

介绍一种新型的彩电光色测量系统。它用彩色CMOS图像传感器获取彩电图像,由DSP对数据进行处理,具有电路简单、成本低、实时性强的特点。     

Flaw detection and measurement for 4K Ultra HD thin-film-transistor array panel

Display pixels of liquid-crystal-display televisions (LCD TVs) on thin-film-transistor (TFT) array are getting smaller. This paper introduced the method of voltage imaging technique, which developed and provides initial insight into the thin-film-transistor array flaw detection and measurement for ultra-high-definition (Ultra HD, UHD) LCD TV application. We proposed the measurement of flaw detection, based on TFT array testing and characterization with respect to opto-electric transformation measurement.     

高帧频电视跟踪器

本文介绍了高帧频电视跟踪器的原理及单元电路,提出了一种快速求目标重心的方法。目标重心位置与系统复合光轴的误差脱靶量在场扫描结束后0.1ms的时间内实时输出,采用此跟踪器后.子系统的跟踪精度在最大加速度为20°/s²最大速度为20°/s时可达到20”～30”。本文的最后给出了实验结果。     

ICCD及宽视场电视测量系统畸变的精密测量

分析了大型光电跟踪监测望远镜核心部件 ICCD及宽视场电视测量系统畸变的测量方法和测量装置 ,给出了其中一台系统畸变测量的结果 ,并分析了影响系统畸变测量精度的因素。     

数字图像处理原理在光刻自动对准技术中的应用

本文介绍一种用于DSW投影光刻机的电视扫描同轴对准装置及数字信号处理方法。装置采用电视摄象机作为图像信息传感器,模拟量积分压缩数字量,微处理机精确计算硅片和模版的偏移量并控制工作台作微小调整。该装置已具有刻出1.2μ宽线条所需的±0.3μ对准精度。     

多元回归法激光显示颜色系统的建立

通过分析大量实测的显示器与激光电视输入(R,G,B)与输出(L,a,b)数据之间的对应关系,通过设备无关的色空间Lab,采用多元回归法建立激光电视与显示器的色空间转换关系模型。在这些转换的基础上,实现了显示器预测输出效果即激光电视的输出效果,使激光电视的输出颜色能准确复现显示器的颜色,真正实现所见即所得。