高超声速巡航导弹等速巡航段探测概率建模研究

为提高高超声速巡航导弹等速巡航段的探测概率,分析了高超声速状态下高超声速巡航导弹等速巡航段探测能力,并对探测概率的计算进行了研究,建立了等速巡航段运动模型、预警卫星探测概率模型、远程相控阵雷达探测概率模型与综合探测概率模型.仿真结果表明:预警卫星在低光谱透射率条件下探测能力较差,远程相控阵雷达受光谱透射率影响可忽略;两者同时探测巡航段,低光谱透射率下提高了探测概率,增长了预警时间,提高了预警系统对等速巡航段探测能力.     

基于推力矢量/水舵复合的超空泡导弹变结构控制研究

为研究水下超空泡导弹在巡航段的稳定控制,提出了对导弹的俯仰、偏航和滚动通道均进行控制。从超空泡导弹受力的特殊性出发,提出一种按通道分配指令的推力矢量/水舵复合的控制策略,在此基础上推导其面向控制系统设计的数学模型,应用变结构控制理论设计控制器并进行数学仿真。仿真结果表明,航迹和姿态参数均可满足快速性、稳定性和鲁棒性的设计要求。     

基于地磁场的炮射巡飞弹姿态测量方法研究

针对高过载下炮射巡飞弹姿态难以测量的问题,提出了基于地磁场的姿态测量方法.对测量原理、数学模型进行了详细推证;建立了利用地磁场矢量信息和火炮初始射向信息测量巡飞弹上升段和展开段飞行姿态的仿真模型,仿真结果显示姿态角测量误差小于0.5°,满足工程应用要求;给出测量系统的硬件组成,该测量系统功能器件少,工作稳定可靠,可以推广到在高过载环境下进行姿态测量的其它方案中.     

利用积分比值的旋转弹体地磁测姿方法

针对目前大量常规弹药低成本姿态测试的需求,微惯性传感器存在的漂移特性不能提供长时间稳定姿态角的问题,本文提出了利用三正交磁传感器的积分比值姿态测试方法。推导了磁传感器输出信号之间的积分比值与弹体俯仰角的理论公式,采用多点的统计特征比值代替单点特征比值。对积分比值法进行了适用性分析,分析了积分误差及偏航角误差造成的俯仰角查表误差;通过仿真对比分析,在低信噪比情况下,积分比值法比三正交比值法的解算精度高了5倍左右。半实物实验结果表明:积分比值法的姿态角解算误差在±0.6°以内。该姿态解算方法抗干扰能力强,数据利用率和姿态解算精度高,是一种简单有效的弹体测姿方法,能够满足旋转弹体的姿态测试要求。     

陆地自主车姿态角误差分析

建立了姿态角误差分布的正态概率模型,深入研究了姿态角误差在陆地自主车三维视觉处理中的传播特性。结果表明,当陆地自主车俯仰角或侧滚角不为零时,姿态角误差对三维世界直角坐标影响较大。     

基于三阶锁相环的旋转弹滚转姿态测量方法

为解决低量程陀螺测量旋转弹滚转姿态的问题,在对旋转弹角运动特性进行分析研究的基础上,建立低量程陀螺测量滚转姿态的数学模型,提出基于三阶锁相环和低量程陀螺的旋转弹滚转姿态测量方法。先对三阶锁相环及其特性进行研究,再根据旋转弹角运动特性和低量程陀螺测量信号特性确定三阶锁相环环路滤波参数,并确定基于三阶锁相环和低量程陀螺的旋转弹滚转姿态测量模型,即可根据模型进行锁相跟踪计算得到滚转角速度和滚转姿态。实验结果表明,三阶锁相跟踪环路能对旋转弹滚转信号进行有效跟踪,能够获取滚转角速度和滚转角,且精度较高。     

MEMS陀螺随机误差补偿在提高姿态参照系统精度中的应用

为提高航姿系统姿态角测量精度,论文对MEMS陀螺随机误差的测试和补偿进行了研究。运用Allan方差方法分析了MEMS陀螺各项随机误差的特性,建立了针对MEMS陀螺的随机误差补偿模型。采用Allan方差辨识算法完成对各项随机误差的分离,获取速率随机游走(RRW)和角度随机游走(ARW)噪声方差值。通过设计的卡尔曼滤波器对MEMS陀螺随机误差进行实时估计补偿,利用姿态解算算法得到随机误差补偿前和补偿后各3个方向的姿态角。实验结果表明经误差补偿后系统的静态偏航角测量精度提高了3倍、横滚角提高了4倍、俯仰角提高了12倍。     

可分离式立体侦察机器人运动建模与仿真

针对陆空两栖侦察机器人侦察灵活性与姿态角估计准确性不足的问题,设计一种改进的可分离式立体侦察机器人。通过牛顿-欧拉法建立机器人姿态角解算模型,描述其横滚角、俯仰角和偏航角3种飞行姿态角。根据模型建立系统状态方程和观测方程,采用不敏卡尔曼滤波算法,进行姿态角解算,得到飞行姿态角最优估计值。对比仿真结果表明,不敏卡尔曼滤波算法比扩展卡尔曼滤波算法姿态角估计精度更高、实时性更强。实物性能测试结果表明,改进的机器人在空中飞行和地面运动性能表现良好,灵活性高。     

基于Kalman滤波算法角度测量信号融合技术研究

针对车载激光通信转台姿态角控制中陀螺仪传感器存在漂移误差等问题,提出了以陀螺仪传感器和加速度传感器作为测量元件对车载转台的姿态角进行测量的方法,并在MATLAB软件平台上建立卡尔曼滤波器将传感器采集的信号进行融合,以加速度传感器输出的姿态角信息对陀螺仪测量的姿态角进行修正、补偿,以提高姿态角测量的精度。通过建立试验系统完成测试,结果表明：应用Kalman滤波算法对陀螺仪和加速度传感器信号进行融合后,有效地减小姿态角的测量误差,为准确获得转台姿态角信息提供了理论依据。     

家燕翅展翼型的气动特性

对家燕滑翔时的后掠形姿态翅翼和完全展开形姿态翅翼进行了三维重构,获取了每种形态下4条不同展弦比的翼型。利用FULENT里的S-A模型对获取的翼型进行了气动特性模拟分析。结果表明:两种姿态下的翅翼最大升阻比攻角范围均在3°～5°,展弦比在35%处的翼型具有最优的气动特性。分析指出:后掠形姿态翅翼展弦比在35%处的翼型前缘半径较小,最大厚度位置靠近后缘且翼型线性曲率变化较慢,是产生较优气动特性的原因。     

自适应巡航控制新方法

为提高汽车高速行驶的交通安全 ,提出一种新的基于目标安全车距的自适应巡航控制(ACC)方法 .它仅通过调节辅助节气门开度和驱动轮制动力矩即可实现 .论述了测距传感器的选择 ,目标安全车距、目标减速度的确定和实现 ,给出了ACC逻辑框图 ,进行了仿真分析 .探讨了误报现象及其排除方案 .仿真结果表明 ,这种控制方法是简单可行的 ,易于和ABS/ASR形成ABS/ASR/ACC集成化系统     

虚拟校园漫游系统的实现

为了弥补一般虚拟校园漫游系统的不足,采用可见性预处理技术提高场景绘制速度,利用Java与 VRML交互技术增强用户与虚拟场景的交互性．研究了上述2种关键技术,讨论了系统实现中的一些问题．在此基础上开发了北京工业大学校园漫游系统,该系统在绘制速度、真实感、稳定性和易用性等方面取得了很好的折衷．     

GPS/SINS组合导航系统在飞航导弹中的应用

研究了ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合导航系统在飞航导弹制导中的应用。文中着重研究位置速度组合模式的ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合导航系统的构成和算法，简化误差模型，引入衰减记忆滤波。仿真结果表明，组合导航系统较准确地给出导弹的位置、速度和姿态信息，大大提高了制导精度     

车辆多模式多目标自适应巡航控制

为增强量产ACC对前车驾驶意图的预判与自适应能力,发展了一种多目标自适应巡航控制算法,建立闭环纵向跟驰模型。基于模型预测控制理论,综合协调巡航过程中驾驶员期望响应、跟驰安全性、车辆自身物理限制等控制目标,并引入松弛向量以确保滚动在线优化存在可行解。采用待优化目标与控制输入权重调校以及控制器工作域边界松弛的策略,将ACC系统划分出6种工作模式,同时采用模糊推理与加速度加权平均策略,以实现工作模式最佳匹配与平稳过渡。仿真结果表明,多模式设计策略与多目标控制算法能够一定程度上提升ACC系统的适应性与友好性。     

山东邮轮旅游产业的SWOT分析

为给山东发展邮轮旅游产业提供有效参考,采用SWOT方法对山东邮轮旅游产业的优势、劣势、面临的机遇和挑战进行了系统分析,从优势—机遇、优势—挑战、劣势—机遇、劣势—挑战等4个方面提出了山东邮轮旅游产业发展的策略建议。     

基于ARM的巡飞弹舵机控制器研究

针对巡飞弹舵机控制器的特点,提出巡飞弹舵机控制器的控制方案.采用ARM内核LPC2136和CPLD的硬件组合方式,产生驱动舵机电机所需的六相驱动信号,通过光耦隔离和功率放大电路驱动,能够同时控制巡飞弹的3片舵机执行器.采用位置环、转速环和电流环的三环控制算法实现了舵机位置伺服功能,对关键的位置环采用模糊PID参数自整定算法,解决了舵机控制参数调整困难的问题.仿真实验结果表明该舵机控制器结构简单,性能可靠,符合巡飞弹的要求.     

以RBCC为动力的巡航飞行器轨迹与质量分析

巡航飞行器正向着远程、高超声速巡航、高弹道的方向发展,RBCC(火箭基组合循环)推进系统是此类巡航飞行器的潜在动力。文中建立了以RBCC为动力的巡航飞行器的飞行轨迹和质量分析数学模型,并针对特定技术参数要求的巡航飞行器进行了求解,考虑了飞行动压和过载的限制。结果表明,当惰性质量系数有效地控制在一定范围之内时,RBCC发动机作为巡航飞行器推进系统是可行的,且飞行器具有良好的总体性能,同时有效载荷会随着惰性质量系数的减小而增加。     

高功率微波在抗击巡航导弹中的应用

巡航导弹已成为防空反导系统的严重威胁,新概念武器的应用势在必行。文章讨论了高功率微波对巡航导弹的损伤机理和打击途径,估算了对3000米范围内目标的打击效应,并提出高功率微波应用于近程反导的可行性。     

宁波邮轮经济发展探析

宁波不仅有发展邮轮经济的必要,而且有发展邮轮经济的条件和基础,但也面临着诸多不足与挑战,相应的对策主要有:出台鼓励政策与专项规划,兴建邮轮码头,引进与培育市场经营主体,重视各类邮轮专业人才的引进与培养,等等。     

战斧巡航导弹的作战模式与技术发展

远程精确打击武器在现代战争中有着非常重要的地位．本文以“战斧”巡航导弹的技术发展为背景,针对国外新出现的几种远程精确打击武器进行了弹道性能、作战模式、技术特征的分析研究,并对高速超音速导弹技术的现状进行了分析,为掌握未来远程精确打击武器的技术发展趋势和我国发展远程精确打击武器提供了借鉴．