模糊神经网络信息融合在移动机器人导航中的应用

提出一种基于模糊神经网络的多传感器信息融合方法,并将其用于自主移动机器人导航避障.采用多个超声波及红外传感器探测障碍物的距离和方向,用CCD摄像机来跟踪目标.经过模糊神经网络信息融合后,实现了机器人对障碍物和环境类型的识别以及无冲突的运动.试验表明,该方法能够实现机器人的安全避障.     

移动机器人及其控制系统研制

根据移动机器人运动学原理,设计了能够按预定轨迹运动并躲避障碍物的移动机器人系统,研制了机器人机械结构;利用单片机和红外传感器开发了具有避障功能的机器人控制系统,通过以推挽式四通道驱动器芯片为核心的驱动系统实现移动机器人的运动。系统结构简单、容易控制,经实验验证,实现了预定功能。     

基于模糊算法的水下机器人路径规划研究

针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。     

基于ROS的全向移动机器人定位导航系统研究

针对传统移动机器人自主运行能力不足及系统设计困难的问题,以自行设计的四麦克纳姆轮全向移动机器人为研究对象,根据层次化和模块化的思想建立了基于混合硬件架构的全向移动机器人定位导航系统的总体设计框架,建立了基于机器人操作系统ROS(Robot Operating System)的实验平台,分析了基于激光雷达的移动机器人Fast-SLAM算法,通过搭建软硬件系统,对机器人的即时定位与地图构建功能进行了测试,对路径规划能力进行了实验。结果表明,该系统能够实现全向移动机器人在未知环境下地图的实时构建,且拥有良好的全局导航及局部避障能力。研究成果对全向移动机器人定位导航系统的研究具有一定参考价值。     

基于ROS的全向移动机器人控制系统的设计与实现

文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于Free RTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。     

移动机器人超声波测距避障系统实验测试

为了让机器人能够在不同速度下实时动态识别障碍物急速停避障,提出一种动态测距精准停止避障算法模型,并利用STM32单片机实现运动控制.对自主设计机器人小车在室内进行了实验测试.结果表明:提出的动态测距停止避障算法模型能够在0.35～6.5 km/h内不同车速下遇到障碍物时在预期停车位置以内实现精确停车.多次试验测试和分析...     

基于虚拟力场的移动机器人避障方法

提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。     

基于改进动态窗口法的移动机器人避障研究

动态窗口法(Dynamic Window Approach, DWA)是一种移动机器人速度采样的局部避障算法,基于DWA算法的移动机器人避障存在时间长以及在密集障碍物区无法选择最佳路径的缺点。基于此,提出一种改进的DWA算法,对移动机器人避障效果进行优化。首先根据单线激光雷达观测到的障碍物的方位信息以及设计的计算准则确定较优方位角范围,然后选取出较优方位角范围内的轨迹,最后对这些轨迹进行评价,确定最优轨迹对应的执行速度。MATLAB仿真结果表明:改进的DWA避障算法不仅能够使机器人以合理的运行轨迹选择较优角度区域通过密集障碍物区,而且在一定程度上减少了需要评价的轨迹数目,运行效率有所提高。     

模糊改进的人工势场法机器人局部路径规划

移动机器人在狭窄、障碍物繁多的密闭环境中工作,人工势场法(APF)应用于机器人避障及局部路径规划存在局部最优、目标不可达等问题,文章提出一种模糊改进的APF算法,通过重新构建障碍物斥力势场、障碍物运动速度和加速度势场、引力势场模型,克服局部最优陷阱;在某些特殊情况下,使用模糊算法给机器人提供辅助作用力,帮助机器人安全到达目标点。把改进模糊APF算法用于机器人避障,仿真结果表明:改进的控制算法应用于多障碍物环境可以帮助机器人实现安全避障。     

挖掘机器人自动控制系统设计

利用AVR单片机设计了数字化挖掘机器人控制系统,给出了挖掘机器人控制系统总体方案,通过红外传感器进行障碍物检测,采用PWM的差动方式控制直流电机,实现挖掘机器人直行、后退、序转、右转、自主避障、自主挖掘等功能.整个系统允分利用了 AVR单片机的内部资源,最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性.     

比例压力控制系统的辨识

比例压力控制系统是某一测控系统中的重要组成部分，通过系统辨识，建立该比例控制的数学模型，为制定测控系统的控制方案提供了重要的依据。     

计算机辅助浇注系统优化设计及图形自生成系统

采用Ａｕｔｏ ＣＡＤＲ１２．０软件包和Ｆｏｘｂａｓｅ数据管理系统设计开发了铸件浇注系统计算机优化设计和图形自生成系统。     

电子束曝光机工件台控制系统设计

文章在比较不同数据传输方式的基础上简述了在电子束曝光过程中上位机曝光软件和下位机工件台控制系统之间的控制指令结构及其传送和转换过程.同时对下位机工件台控制系统的硬件结构和控制软件流程给予了详细介绍.最终实现了电子束分场曝光过程中的工件台移动控制.     

Ti-Cr-M系贮氢合金与致冷系统

Ti-Cr-M合金(M=V，Mo，Al)的吸氢特性 贮氢合金已被用作燃料电池汽车用的贮氢容器。具有BCC结构的Ti-Cr-V合金在373K大约有3％(质量)的有效氢容量，被认为是贮氢容器介质用的候选材料之一。就实际应用来讲，合金的吸放氢循环性能是贮氢合金最关键的特性；因此，研究了Ti-Cr-V、Ti-Cr-Mo和Ti-Cr-A1合金在高氢压力和低氢压力区域的循环性能。研究用的合金都是在水冷铜熔池中于氩气保护下电弧熔炼的，所用原料采用纯度高于99．99％(质量)的纯钛和纯铬，纯度高于99．95％(质量)的纯钒，试样经过了5次重熔以确保其均匀性。     

生产系统有效性评价指标体系

现代企业间的竞争已由过去的产品竞争转向了能力竞争，相应地，生产系统作为工业企业的竞争之本，正由过去追求其低成本和高效率生产转向了追求其自身素质和能力的修炼，即有过去注重其有用性转向了强调其有效性。但何种生产系统是有效的？如何在生产系统规划、设计和构造决策阶段采评价选择一个有效的生产系统；又如何在生产系统运行阶段采评价诊断一个生产系统的有效性。对此，文章首先界定生产系统有效性评价评价应遵循的基本准则及生产系统有效性的定义，在此基础上建立了生产系统有效性评价指标体系并给出了评价方法，为生产系统的有效性构建及运作提供了借鉴。     

Uranium-Chromium System

The U-Cr system is of the simple eutectic type with some solid solubility of chromium in γ and β uranium. The eutectic occurs at 20 atomic pct Cr and melts at 859°C. The maximum solubility of chromium in γ uranium is 4 atomic pct at the eutectic temperature, and in β uranium the solubility is estimated to be 1 atomic pct. γ-β and β-α transformations were found to occur at 737° and 612°C, respectively.     

System Zirconium-Nitrogen

Iodide zirconium was combined with calculated amounts of nitrided zirconium sponge and arc melted to prepare alloys in the 0 to 6 wt pet N region. Annealing treatments were carried out at 21 temperature levels. Metallographic examination of the heat-treated specimens permitted construction of the binary phase diagram from 0 to 6 pet N. Features of the diagram include the peritectic formation of both a and β solid solutions. The maximum solubility of nitrogen is 0.8 pet in β zirconium and 4.8 pet in a zirconium. An X-ray study of nitrided materials was made in the range 6 to 13 wt pet N region because serious nitrogen losses were experienced when attempts were made to arc melt these high nitrogen alloys.     

Titanium-Lead System

The Ti-Pb diagram was investigated in the region 0 to 58 pet Pb and from 500°C to liquidus temperatures. Three reactions were encountered: 1—β→α+Ti₄Pb at 725±10°C; 2—β+L→Ti₄Pb at 1305±10°C; and 3—the possible eutectic L→Ti₄Pb and γ between 1200° and 1300°C.     

KEY—CORE自动锁芯工艺系统

洛拉门迪锁芯系统是为满足汽车工业生产薄壁缸体和缸盖而开发的,其具有减少铸件重量,提高尺寸精度,降低废品率和加工成本的优点。     

System titanium-manganese-molybdenum

Phase equilibria in the Ti-Mn-Mo system have been investigated in the composition range 100 to 60 pct Ti and in the temperature range 550° to 1150°C. Three out of ten isothermal sections are presented as well as seven vertical sections, projections of the beta space and the surface of incipient melting.