基于ADAMS机械手的动力学分析

本文在分析了机器人机械手工作原理的基础上,基于多体动力学,利用MATLAB及ADAMS动力学分析软件建立了该型机器人机械手运动仿真模型,模拟并研究了机械手大臂的动力学行为。通过机械手进行静力学、动力学等方面的分析,观察其工作姿态,判断其运动方案的合理性,为机器人的其他相关控制提供参考和借鉴。     

龙门机械手设计及关键零件的动静特性分析

为减轻工人的劳动强度,降低劳动成本,提高企业的工作效率,进一步减少工人的操作难度,开发设计一种搬运码垛龙门式机械手。介绍龙门式机械手的机械手架体、行走部分、治具部分、PLC控制系统和人机交互界面等结构和其功能。通过SolidWorks创建三维模型,采用ANSYS workbench进行分析,为更好地体现龙门式机械手的性能和安全度,在不稳定工况情况下,对龙门机械手架体部分进行静力学分析和模态分析,了解架体部分的强度以及振动情况,证明了所设计的机械手符合实际使用要求。     

数控车床自动上下料机械手结构设计

针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手。主要通过应用CAD对数控车床自动上下料机械手液压传动原理、机械手整体以及部分零件的二维图绘制,同时运用Solidworks对数控车床自动上下料机械手进行三维模型的绘制以及机械手运动仿真的制作。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程,主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。     

多自由度工业机械手的开发与研究

多自由度工业机械手是六轴机械手,其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分,机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和驱动动力部分、位置运行检测部分等组成。用可编程PLC程序来控制整个机械手的运行实施,动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等,达到整台机械手按一定的设定程序来实现动作要求,并且有序,有一定的运动范围轨迹,各轴之间有一定运行时间和速度的过程[1]。     

自动供料机械手的设计及其运动分析

对一种机械手的各部分结构、工作原理进行了分析和设计。在此基础上对此机械手的运动学、动力学特性进行了分析,并进行了仿真分析和实际试验分析。通过对此机械手进行有限元分析,解决了该机械手定位稳定性问题,从而得到更加经济、实用、高可靠性的自动供料机械手设计方案。     

注塑机专用取件机械手结构设计

针对目前国内开发的机械手控制系统稳定性方面的欠缺,研制与开发一种工作效率高、成本低、性能稳定的注塑机流水线塑件专用取件机械手,介绍了机械手的手部、手腕、主臂、副臂、机身部分结构方案设计。     

浅谈工业机械手设计

介绍了工业机械手设计,包括机械设计,气动传动系统设计,电气控制系统设计等部分.四自由度,抓重为50N的圆柱坐标工业机械手,由气压系统驱动,工作循环由PLC控制,可以通过改变程序来改变动作循环的顺序,其动作有手臂的伸缩、旋转、上升,手腕的回转和手指的夹紧放松等五部分.     

基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计

介绍了一种基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计思路,整个系统分为柔性欠驱动机械手、机械手末端执行器控制系统和无线姿态控制系统三大部分。分析了系统的硬件设计和控制系统的程序设计,采用人体手部姿态角变化对机械手末端姿态进行闭环控制,以及在机械手抓取物体时对机械手表面压力进行实验。实验结果表明:机械手可以实现手指姿态的跟随控制,完成单指控制、多指控制、张开、合拢等动作,接触物体到抓取物体的过程较为平稳。     

关于超声波焊接中机械手的研究

超声波焊接工序中的上下料机械手是实现灯具生产流水线自动化改造的重要环节。现根据超声波焊接机的工作性质以及灯具的材质、外形,完成了机械手总体方案的设计以及机械手手部结构、机械手旋转机构和机械手升降机构的分析。     

小型搬运机械手控制系统设计

主要论述了日本欧姆龙系统在机械手中的PLC控制。重点介绍了机械手控制系统中软件的设计过程以及PLC控制气动机械手装置的工作原理、运动过程和控制要求等方面。充分利用试验台来加深对PLC控制的认知,根据机械手的结构及功能、控制要求,进行总体方案设计．从而培养对PLC的选型和I／O分配、编写PLC程序及绘制梯形图的能力。     

PR-120平衡臂型工业机器人定位精度分析

本文论述了作为机械手或工业机器人之手臂的通用型平衡臂的特点。通过对PR-120型机器人的定位精度和负荷能力这两个核心问题的分析,论证通用型平衡臂在解决其负载刚度、侧向稳定性、关节刚度及其对机械结构、定位缓冲方式、关键部分的制造精度、传动系统、电气控制以及程序设计等方面明确的技术要求等问题后,能成为一种良好的工业机器人手臂结构型式。     

基于PLC的液压钻台机械手设计

为了减轻钻井工人的劳动强度,提高起下钻作业的工作效率和安全性,配合二层台机械手完成起下钻过程中的立根排放问题,设计了一种自动化液压钻台辅助机械手。该机械手主要由动力液压缸、机械臂、底座和夹持部分等组成,通过旋转、伸缩和夹持三个动作,严格遵循排管规则有序动作,实现起下钻工作中立根的自动排放。根据该机械手的用途和工作要求,分析了工作循环和工作原理,设计了机械结构、液压系统和PLC控制电路。经过仿真和测试,该液压机械手操作简单、运行平稳,满足工作要求,实现了缩短钻井周期、增强钻井作业安全性的目的。     

自动供料机械手的PLC控制系统设计

该文对自动供料机械手的整体结构、工作原理、气压传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计。在自动供料机械手控制系统设计中,根据机械手的工作流程,选用S7-200 PLC作为控制核心,制定了可编程序控制器的控制方案。通过以上各部分的工作,得出了经济型、实用化、高可靠性自动供料机械手的设计方案,对其他类型的自动控制系统的设计也有一定的借鉴价值。     

基于ANSYS的SF-22码垛机机械手结构设计及分析

运用有限元分析软件ANSYS对SF-22码垛机的机械手结构进行受力分析,包括机械手在上升状态下,以及其在整个码垛过程中的危险位置进行受力分析。研究了对于机械手框架强度有影响的参数,分析了其框架的静动态特性,校核了机械手框架的强度、刚度等参数,其结果满足作业过程中对于码垛机机械手强度及刚度的要求。保证了工作的稳定性及可靠性,延长了整机的使用寿命,得到了较为满意的设计方案。     

基于视觉导向的机械手设计与研究

设计了一套视觉引导的智能拾取机械手,该机械手主要由控制系统、执行机构、视觉系统、驱动系统四大部分组成。此次设计的机械手是基于Delta结构,首先对机械手的设计方案进行简单介绍,接着介绍移动机构与抓取机构的设计,然后对机械手运动定位原理进行说明,最后阐述了视觉系统的工作流程以及控制系统的工作原理。文中研究成果为工业自动化中,应用视觉来引导机器人识别和智能地抓取三维物体的实用系统开发提供了较好的借鉴。     

基于PLC饮料盖拧紧机械手控制系统设计

设计了一种应用于饮料灌输流水线上的饮料盖拧紧的机械手,并介绍了该机械手的结构及工作原理,同时分析了机械手的工作过程,以及机械手的液压控制系统和PLC控制系统。     

基于PLC的机械手控制设计

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点．已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。     

基于液压传动多自由度机器人控制系统研究

针对传统工业生产自动化程度不足,设计了一款基于PLC和液压驱动的圆柱坐标系搬运机械手。介绍了搬运机械手基本组成结构、控制要求以及控制系统相关的辅助元件,重点分析了搬运机械手工作原理、液压回路、PLC控制程序等,并利用组态软件进行组态仿真实验。实验数据验证了该控制系统控制下机械手的工作性能良好及控制系统设计的合理性,并能够达到实际生产的要求。     

新型送料机械手及其工作空间分析

设计了一种用于冲压生产线的新型送料机械手。该机械手由大臂、小臂和端拾器依次串联而成,其中大臂为六自由度6-PSS并联机构构型,小臂即延长臂为一个直线移动机构。绘制了机械手的工作空间,分析了该机械手主要几何参数对其工作空间大小的影响规律,根据两压机间送料的要求,选取了机械手的几何参数,并设计了该机械手的虚拟样机。该机械手具有横向移动速度快和工作空间大等特点,可用于冲压线上工件的输送或现代工业其他送料场合。     

四自由度搬运机械手液压系统设计

简述了四自由度搬运机械手及其夹持部分结构特点及工作原理,设计了机械手液压系统,并对系统其它主要元件(如油缸、油泵、阀、马达等)进行了设计选型。