台达运动控制型PLC应用技术

本文介绍台达运动控制型PLC的应用技术。重点描述了台达DVP20PM运动控制型PLC的硬件和软件结构以及运动控制编程，并介绍在其应用中的方法及特点。     

基于嵌入式X86的数控系统的设计与实现

为了降低开发成本,缩短开发周期,提高系统性能和稳定性,本文采用嵌入式X86 CPU和嵌入式ARM处理器上下位机的硬件结构形式.按照Linux操作系统下设备驱动程序开发的一般步骤和基本结构,采用模块化开发的基本思路,对基于ARM处理器嵌入式数控系统运动控制卡驱动程序进行优化开发,保证了嵌入式运动控制卡在Linux环境下的高可靠性工作.本文深入研究了嵌入式数控系统硬件设计、硬件选型和软件架构设计与实现.     

基于FPGA的运动控制卡的设计和实现

基于FPGA的运动控制卡采用脉冲加方向的闭环控制方式,具有结构简单,集成度高、实时性好等优点.从硬件的构成、设计和算法实现等方面入手,阐述了运动控制卡的设计和开发.用硬件描述语言VHDL(very high speed integrated circuit HDL)和原理图结合的方式对FPGA编程实现系统的主要硬件逻辑和算法,从而提高了系统的灵活性和移植性.在硬件算法上,采用乒乓操作处理高速的分频倍数数据流,提高了系统的实时性和控制精度;并且提出了一种基于加二计数器的分频算法,实现任意分频倍数的分频.利用嵌入式调试工具SignalTap对运动控制卡进行硬件调试和仿真,给出了相应的误差分析.     

基于TMS320LF2407A的直流电机控制系统设计

根据开放式运动控制的要求,以典型DSP运动控制芯片TMS320LF2407A为核心,通过CPLD进行功能扩展,设计了兼有PWM和模拟量控制的直流电机控制系统。给出了该系统的功能,硬件结构和软件设计方法。该系统具有开放性、高速性、实时性和模块化等特点,适用于机器人、数控机床等先进智能装备。     

全自动锡膏印刷机运动控制系统的研究

以全自动锡膏印刷机为研究对象,提出了基于PLC的印刷机运动控制系统的硬件体系结构,完成了运动控制系统的软件设计,将状态机思想引入于PLC程序的编写中,不仅简化了编程,而且有效保证了系统的稳定性及可靠性;解决了电机需要切换倍频时的绝对位置定位问题,提高了系统的运行速度及运动控制精度.     

研磨抛光机器人运动控制器设计与研究

本文设计了研磨抛光机器人运动控制器的核心硬件结构和软件模块,采用了参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略,通过实验表明该运动控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差。建立的模块化的软件体系,便于运动控制器的维护和扩展,并可将其应用到其它工业机器人上。     

矿用蓄电池电动机车PLC程序模块化设计

针对PLC程序的模块化需求问题,介绍了一种蓄电池电动机车控制系统PLC程序的模块化设计方法,给出了蓄电池电动机车的工作过程及其控制系统的硬件结构和软件流程,并以行车功能块和可视化模块为例,详细介绍了蓄电池电动机车控制系统PLC程序的模块化设计实现。与传统的PLC编程方法相比,模块化编程思想使程序结构清晰,功能独立,编写简单,有利于整个控制系统的开发和调试。     

基于虚拟仪器技术的风洞测控系统设计

介绍了虚拟仪器技术的概况及其在风洞测控系统中的应用。基于虚拟仪器的风洞测控系统,由模块化硬件和软件组成。硬件由传感器模块、控制器、数据采集板、运动控制卡及信号调理模块组成。利用软件开发工具LabWindows／CVI进行了系统的软件设计。最后,对系统的抗干扰方面作了简要的介绍。     

基于ARM的两轴运动控制卡设计与应用

为了满足新时期高等院校创新教学要求,设计一套基于ARM的开放式、模块化的两轴运动控制卡,介绍了正交脉冲鉴相、计数、模拟量转换、数字量接口等部分的硬件电路设计.结合一套倒立摆实验系统设计了基于单输入规则模块(SIRM)的模糊控制方法,在Matlab下对该算法进行仿真研究,并在运动控制卡中实现了该控制算法?实验结果与仿真结果相吻合,表明所设计的运动控制卡能够成功地应用于两轴运动控制中.     

VGA卡的高效模块化图形程序设计

本文介绍了ＶＧＡ卡的硬件特性及图形控制器的编程方法，并结合具体编程实例，阐述了模块化图形程序设计方法与风格。最后给出了几个实用的高速图形子程序。     

Construction and locomotion analysis of modular robots with pneumatic-actuated and binary-controlled expandable cubes

This paper presents the construction and locomotion analysis of the modular robots composed of expandable cubes (E-Cubes). The kinematic properties and experiment research of the assembled modular robots are the main focus of the paper. The E-Cube consisted of only prismatic joints is a cubic module with three degrees of freedom corresponding to three mutually perpendicular directions. The modular robots are constructed by connecting the vertex or edge of the adjacent modules. In this paper, first, the modular robot system including the E-Cube hardware, connection method of modules and a potential binary control strategy is described. And then, the detailed kinematics, stability and motion simulations of three configurations assembled with four modules are analysed. After that, a set of experimental pneumatic-based robotic system is built. At last, the gait experiments of the configurations are carried out to testify the feasibility and validity of design and locomotion functions. The experiment results show the reliability of the mechanical, control and pneumatic systems and the programming and control efficiency of the binary control strategy. As extension, a modular robot with eight modules is assembled, and its different locomotion gaits are simulated accordingly.     

Sequence Controllers with Standard Hardware and Custom Firmware

A sequencing system that utilizes programming capability and bus-orinted, modular hardware replaces solid state or relay-based control logic with custom firmware.     

A flexible controller for robots

The structure of a flexible microprocessor-based controller for a low-cost robot for component handling is described. The robot demonstrates three degrees of freedom within cylindrical coordinate motion. One axis uses end-stop pneumatic actuation with the remaining two axes being actuated by specially designed hydropneumatic drives. By using hydropneumatic actuation and incremental encoder feedback, point-to-point positioning is provided through a real-time closed-loop control algorithm designed and implemented within the controller structure. Interactive programming aids have also been implemented within the control structure to allow operatives to describe robot handling tasks by using a shop floor oriented language. Both hardware and software for the controller have been developed in a modular form to increase its flexibility allowing the modules produced to be used for the control of other work-handling systems.     

RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程。截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验。结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能。     

基于AT89C51的建筑场地数字化分类仪的设计

该文以AT89C51单片机为控制核心,以OCM12864-3液晶模块为人机界面,阐述了建筑场地数字化分类仪的硬件系统原理,设计了其硬件系统。通过分析仪表功能需求,采用模块化的编程思想,介绍了基于C51语言的软件系统。给出了其在建筑场地抗震分析设计中的工程应用实例,实现了对建筑场地更精确的连续化分类结果。为工程抗震设计中客观地确定场地土类别及合理采取抗震等级奠定了基础。     

Multi-modal control framework for a semi-autonomous wheelchair using modular sensor designs

This paper presents the hardware and software control framework for a semi-auton omous wheelchair. The hardware design incorporates modular and reconfigurable sensors and corresponding low-level software architecture. Two control schemes are discussed. Assisted control that augments the user inputs by providing functionalities such as obstacle avoidance and wall following. And, semi-autonomous navigation which takes higher level destination goals and executes a simultaneous localization and mapping algorithm. We also propose an adaptive motion control with a online parameter estimation. The paper presents both experimental and simulation results.     

基于ARM7的暖通空调直接数字控制器设计

为满足楼宇暖通智能控制的需求,对基于ARM7的楼宇暖通DDC控制器的设计进行了研究.采用模块化设计和在线编程等技术,详细介绍了控制器的硬件体系结构和各软件功能模块的设计,并对软硬件功能等进行了测试.结果表明,控制器具有显示直观准确、操作方便、运行稳定可靠等优点,适用于各类空调系统.     

基于数字信号处理器的四轴运动控制卡系统研究

数字信号处理器（DSP）适用于控制PCI多轴运动控制卡的开发需求,简单分析了数字信号处理器的选择方案及DSP处理器TMS320VC33和PCI总线的研究分析,对多轴运动控制卡的部分部件作了必要的功能、作用、方法说明等。并按照结构化程序设计的算法,确定了四轴运动控制卡的模块的功能。完成实现了四轴运动控制卡硬件电路设计。     

Design principles for motion control system software

The paper examines issues associated with the concept of development of software of motion control systems intended for processing unit automation. Possible variants of hardware and software implementation of such systems are given. The concept for building the motion control system on the basis of automaton-based realization of logical control and motion control programs (PLC and PMC) via the virtual machine is proposed. The Forth implementation of automaton-based programming of PLC programs is demonstrated.