快速鲁棒的立体匹配方法

针对全局匹配算法复杂度太高的问题,提出了一种基于图割的快速鲁棒立体匹配算法。一方面,参考局部立体匹配算法的思想,优化图割求解中的网格图的节点和边缘个数,使得在进行图割全局优化求解时不需要遍历所有视差值,从而减少匹配时间;另一方面,用二维线性插值算法计算亚像素,提高匹配精度和算法鲁棒性。实验结果表明,该算法快速、鲁棒、准确。     

基于视差范围自动提取的视差图优化算法研究

基于图割理论的立体匹配是从同一场景不同角度的两幅或多幅图像中得到视差图,进而求得场景的立体深度,为三维重建、视觉测量等提供有用的信息。然而,视图视差范围的选择往往被忽视,提出一种基于图像分割及GPU SIFT算法的视差范围快速自动提取算法,得到的视差范围值应用于立体匹配算法中视差范围的取值;并针对图割方法进行立体匹配时存在的正面平行表面缺陷的问题,提出一种最小二乘法的迭代改进方法,对立体匹配得到的视差图进行优化处理。对Middlebury中的标准数据进行测试的结果表明,该算法能准确地提取视图的视差范围,并有效提高各类平面与曲面的视差精度。     

一种用于立体图像匹配的改进稀疏匹配算法

立体匹配有着广泛的应用前景,是计算机视觉领域的研究热点。立体匹配是立体视觉中最为关键和困难的一步,它的目标是计算标识匹配像素位置的视差图。文中提出的立体匹配算法基于置信传播（Belief Propagation,BP）。左图像首先经过非均匀采样,得到一个内容自适应的网格近似表示。算法的关键是使用基于置信传播的立体匹配算法,匹配稀疏的左图像和右图像得到稀疏视差图。通过左图像得到网格,稀疏视差图可以经过简单的插值得到稠密视差图。实验结果表明,该方法与现有稀疏立体匹配技术相比在视差图质量上平均有40％的提高。     

一种基于SSD和图割的快速立体匹配算法

针对图割法的立体匹配算法耗时多的问题,提出了一种基于S S D和图割的快速立体匹配算法。为了缩小视差搜索范围,缩短匹配时间,先采用区域匹配S S D算法得到初始视差,然后再采用左右一致性校验法去除误匹配点,可以提高初始视差图的质量;在构造能量函数时,把初始视差图中的像素视差作为图割的能量函数的限制项,根据这些限制可以减少不必要的节点,从而减少了计算量,缩短匹配时间。通过实验证明了本文算法在保证匹配图像质量的情况下,能提高匹配效率,减少匹配时间。     

一种基于图割理论的快速立体匹配算法

针对传统的立体匹配算法中存在的低纹理区域和遮挡区域匹配精度低、实时性不好等问题,提出了一种基于图割理论的立体匹配算法.把图像分割成色彩单一的不同区域;计算初始视差图,利用可靠点求取各分割区域的平面模板参数,对模板参数相同的相邻区域进行融合;构造全局能量函数,采用图割算法求取全局能量最小的视差最优分配.实验结果表明,该算法对低纹理区域和遮挡区域均有较好的匹配结果,能够满足高精度、高实时性的要求.     

一种应用于双目移动机器人目标跟踪的新型立体匹配算法

针对移动机器人目标跟踪对立体匹配准确性和实时性的要求,提出了一种基于平行配置系统的改进WTA算法;首先提取图像的边缘点和两幅视图间存在较大差异的点作为特征点;然后对特征点采用WTA算法进行立体匹配,而对非特征点仅进行简单的验证,其视差值为邻近像素的视差值;最后得到致密的视差图;该算法提取的特征点集中于视差不连续区域,实验结果表明该算法匹配精度与现有其它算法相当,但计算速度很好地满足了实时性的要求,并且边缘特性较好,是一种匹配准确、实时性好的立体匹配算法。     

基于图像分割的立体匹配算法

基于马尔可夫随机场（MRF）的立体匹配算法利用MRF模型来对匹配取值进行连续性约束。然而,MRF模型是产生式模型,图像自身特征难以得到准确描述。提出了一种基于图像分割的立体匹配算法SGC。SGC算法预先对图像进行分割,基于图像分割信息建立立体匹配的MRF模型,从而连续性（平滑）约束可以保留视差图中分割的边缘信息;并针对图像的深度连续性约束,定义了一个反映图像自身特征的新能量函数,应用于图割算法,提高了视差计算精度。实验结果表明,与以往算法相比,SGC算法更准确地反映了图像中深度信息,避免了平滑约束所引入的误差,有效提高了视差计算精度。     

基于多目立体匹配的深度获取方法

提出一种深度获取方法,利用基于颜色分割的多目立体匹配算法,从多个视点图像中提取深度信息。利用mean-shift算法,根据颜色信息分割参考图像,提取图像中的颜色一致性区域,通过局部窗口匹配算法进行多目立体匹配得到多幅初始视差图,根据融合准则将多幅视差图合成为一幅视差图以提高视差图的精度并对视差图进行优化后处理,按照视差与深度的关系,将视差图转化为深度图。该算法能有效处理匹配过程中的遮挡区域,提高匹配精度和视差图的准确度。     

基于自适应权值的图割立体匹配算法

针对传统自适应权重存在计算复杂度高和传统图割匹配精度低的问题,提出一种改进的基于自适应权值和图割的立体匹配算法。首先根据灰度相似性和空间相近性重新定义能量函数的数据项,利用图像的梯度信息作为能量函数的平滑项;然后运用图割理论和 α 扩展算法进行模型求解;最后对视差图运用左右一致性检验和加权中值滤波进行视差精化。算法采用了Middlebury 网站提供的四幅国际标准立体图像对进行测试,实验表明所提算法能够得到较准确的视差图。     

立体匹配的免疫算法

立体匹配是计算机视觉的重要问题之一,文章提出了基于免疫算法的立体匹配方法,将免疫算法用于立体匹配问题中,避免局部最优,以便得到最优视差图;实验结果证明了该方法的匹配的精度高、速度快。     

一种改进的基于图割的立体匹配算法

为了提高立体匹配算法的精确度,提出了一种结合图割与Mean Shift图像分割的立体匹配算法。首先用Mean Shift算法对参考图像进行图像分割,得到分割后的标记图,然后将分割信息结合到图割算法的能量函数中,最后用改进的能量函数和图割算法得出致密的视差图。实验结果表明,提出的算法具有更高的精确度和更好的边缘特征。     

基于模糊判别的快速图切割立体匹配

针对图切割算法存在匹配时间过长的不足,提出了一种快速的图切割立体匹配方法.选用模糊逻辑提取少量的候选匹配点,然后用这些候选匹配点构造缩减的图,再进行图切割立体匹配.采用标准图像对文中方法进行测试,并与图切割立体算法和动态规划算法进行比较的结果表明,该方法较好地保留了图切割算法匹配的准确性,而运行时间仅为图切割算法的1/35.     

改进的基于图像分割的立体匹配算法

提出一种立体匹配算法．首先采用均值平移算法将参考图像根据彩色信息快速聚类成不同区域;然后通过灰度差平方和匹配计算初始视差图;在构造能量函数时,将分割结果作为视差函数的一个参考项;最后采用图切割算法求取使全局能量最小的视差最优分配．通过标准图像对进行测试,并与其他算法进行了比较．实验结果表明,与原有算法相比,该算法可有效地处理大的低纹理区域,匹配精度高,更有利于估计视差图的边界．     

新的单目立体视觉的视差图的获得方法

在立体视觉中,视差间接反映物体的深度信息,视差计算是深度计算的基础。常见的视差计算方法研究都是面向双目立体视觉,而双焦单目立体视觉的视差分布不同于双目视差,具有沿极线辐射的特点。针对双焦单目立体视觉的特点,提出了一种单目立体视差的计算方法。对于计算到的初步视差图,把视差点分类为匹配计算点和误匹配点。通过均值偏移向量（Mean Shift）算法,实现了对误匹配点依赖于匹配点和图像分割的视差估计,最终得到致密准确的视差图。实验证明,这种方法可以通过双焦立体图像对高效地获得场景的视差图。     

基于分割导向滤波的亚像素精度立体匹配视差优化算法*

针对局部立体匹配中存在的弱纹理区域匹配精度较低、斜面等区域容易产生视差阶梯效应等问题,文中提出基于分割导向滤波的视差优化算法,以获得亚像素级高精度匹配视差.首先依据左右一致性准则对立体匹配的初始视差进行误匹配检验及均值滤波修正.然后在修正视差图上确定区域分割导向图,对修正视差进行区域导向滤波优化,获得亚像素级高精度的视差结果.实验表明,文中算法能有效改善斜面等区域的视差不平滑现象,降低初始视差的误匹配率,获得较高精度的稠密视差结果.     

基于稀疏卷积的前景实时双目深度估计算法

为了提高立体匹配算法处理前景视差估计任务的计算效率,针对一般网络采用完全双目图像作为输入,场景内前景空间占比小而导致输入信息冗余度大的缺点,提出了一种基于稀疏卷积的目标实时立体匹配算法。为实现和改善算法对稀疏前景的视差估计,首先利用分割算法同时获得稀疏前景掩膜和场景语义特征;其次通过稀疏卷积提取稀疏前景区域的空间特征后与场景语义特征相融合,并将融合特征输入到解码模块进行视差回归;最后以前景真值图作为损失生成视差图。在ApolloScape数据集上的测试结果表明,所提算法的准确性和实时性均优于先进算法PSMNet和GANet,且算法的单次运行时间低至60.5 ms,对目标遮挡具有一定的鲁棒性,可用于目标实时深度估计。     

Hierarchical stereo matching with image bit-plane slicing

We propose a new stereo matching framework based on image bit-plane slicing. A pair of image sequences with various intensity quantization levels constructed by taking different bit-rate of the images is used for hierarchical stereo matching. The basic idea is to use the low bit-rate image pairs to compute rough disparity maps. The hierarchical matching strategy is then carried out iteratively to update the low confident disparities with the information provided by extra image bit-planes. It is shown that, depending on the stereo matching algorithms, even the image pairs with low intensity quantization are able to produce fairly good disparity results. Consequently, variate bit-rate matching is performed only regionally in the images for each iteration, and the average image bit-rate for disparity computation is reduced. Our method provides a hierarchical matching framework and can be combined with the existing stereo matching algorithms. Experiments on Middlebury datasets show that the proposed technique gives good results compared to the conventional full bit-rate matching.     

基于PatchMatch的半全局高效双目立体匹配算法

近年来双目立体匹配技术发展迅速,高精度、高分辨率、大视差的应用需求无疑对该技术的计算效率提出了更高的要求.由于传统立体匹配算法固有的计算复杂度正比于视差范围,已经难以满足高分辨率、大视差的应用场景.因此,从计算复杂度、匹配精度、匹配原理等多方面综合考虑,提出了一种基于PatchMatch的半全局双目立体匹配算法,在路径...     

Multi-scale sparse feature point correspondence by graph cuts

This paper presents a global stereo sparse matching technique based on graph cut theory to obtain accurate correspondence of stereo point pair in vision measurement applications.First, in order to obtain accurate location of feature points, a new multi-scale corner detection algorithm is proposed where wavelet coefficients are used to determine feature points by calculating an auto-correlation matrix.A sparse graph is constructed based on the feature points according to the graph cut theory.Then, the featur...