扇型极点区域与H2性能约束下不确定系统的参数摄动界

考虑在扇型极点区域及Ｈ２范数同时约束下线性连续时间不确定系统的参数最大摄动区域,系统由状态空产是模型描述且非线性信赖摄动参量。     

不确定系统的多指标约束方差控制：一种代数方法

该文研究不确定线性随机系统的多指标约束方差控制的综合设计问题，即设计鲁棒控制器，使半环系统在结构参数摄动的情况下保持鲁棒稳定，同时，其稳态方差不大于给定值，且闭不系统满足给定的圆形区域极点的约束及Ｈ∞干扰指标约束。该文利用奇异值分解理论和我逆理论，将上述多指标控制问题嵌入一修正的代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程的求解过程中，并籍此给出期望的控制顺在条件及解析表达式，从而解决了多指标的约束方差控制设计问题。     

鲁棒次优状态反馈控制器:代数Riccati不等式解法

利用代数Ｒｉｃｃａｔｉ不等式技术,建立参数摄动系统满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的充分判据．在此基础上给出参数摄动系统存在同时满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的状态反馈器的充分条件和设计方法;并且可以给出参数摄动系统的标称系统的Ｈ２最优控制器使闭环系统满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的简明判据．     

区域极点配置控制系统的鲁棒摄动界

针对各种不确定扰动和模型答配对实际系统稳定性的影响,给出了保证线性二次（ＬＱ）反馈控制系统稳定的最大容许摄动界。在此基础上,通过双线性变换的线性摄动关系,得出了保证区域极点配置ＬＱ反馈控制系统稳定的不确定最大摄动界。最后,通过计算实例说明了确定鲁棒摄动界的过程。     

线性系统的H∞／L2鲁棒控制问题及其简化

本文研究具有参数不确定性的线性系统的鲁棒性控制问题，提出并证明了不确定系统在Ｈ∞边界约束下使Ｌ２指标最小的充分条件，由此导出Ｈ∞／Ｌ２综合方法可将参数摄动系统的鲁棒控制器的设计问题转化为其标称系统当干扰强度增大时的鲁棒控制器的设计问题。     

区域极点约束下不确定系统鲁棒非脆弱H_∞控制

多目标控制是控制系统工程领域近年来的研究热点问题,用于解决在若干个相互矛盾的目标存在的情况下如何得到一个能够满足多方面要求的解决方案.考虑到对闭环系统的鲁棒性、非脆弱性、干扰抑制性能以及动态响应特性等多方面控制目标要求,针对一类含有范数有界参数不确定性的线性系统,研究了其在干扰抑制指标约束以及闭环极点区域共同约束下的鲁棒非脆弱H∞控制问题.以有限能量扰动输入信号到性能评价输出信号之间的L2增益来衡量系统的抗干扰性能,以极点区域约束来改善闭环系统的动态响应特性,控制目标要求在对象和控制器同时存在参数不确定性的情况下,所设计的控制器能够使不确定性系统鲁棒稳定,闭环系统干扰抑制性能指标小于给定上界,并且闭环极点配置于复平面上指定的圆盘区域内.针对控制器增益具有加法式摄动和乘法式摄动的情况,分别以一个线性矩阵不等式(LMI)形式给出了满足设计要求的非脆弱鲁棒H∞控制器的可解性条件.通过数值算例进行控制器设计并对结果进行了深入讨论,分析结果表明了所提方法的有效性.     

机器人混合H2/H∞自适应控制

针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题,提出了一咱具有混合Ｈ２／Ｈ∞性能指标的自适应控制方法,混合Ｈ２／Ｈ∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的Ｈ２的最优性能指标,文中加入了自适应控制,使得系统在满足Ｈ２／Ｈ∞性能指标的同时,还加强了系统对系数不确定性的补偿,仿真表明本文方法的有效性,特别烛出现参数     

具有H2／H∞混合性能约束系统的极点配置

首先将文题转化为一个具有Ｈ∞性能和系统闭环极点位置约束的系统Ｈ２性能优化问题。进而通过引入一个辅助性能函数，将其转化成有一处矩阵方程约束的辅助性能函数的最小优化问题，并给出这个问题静态输出反馈控制器的解。     

分散H_2/H_∞控制的LMI方法

描述了大系统分散Ｈ２／Ｈ∞状态反馈控制问题,提出了存在分散Ｈ２／Ｈ∞状态反馈控制器的参数化定理和２种设计方法：直接线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法和迭代ＬＭＩ（ＩＬＭＩ）方法,并用实例说明了这２种方法的应用．理论和实验结果表明,所获得的状态反馈矩阵具有块对角结构,闭环系统稳定且能优化闭环传递函数的Ｈ２／Ｈ∞性能指标．     

异构计算系统的三元模型与性能分析

基于异构计算系统（ＨＣＳ）体系结构的双层异构性，提出一种描述ＨＣＳ体系结构的三元模型，其本质是对ＨＣＳ各类性能模型作出划分．推导并分析ＨＣＳ〈０，２＊，０〉型异构计算系统的性能模型     

具有非线性扰动的不确定奇异系统的广义二次稳定性

当非线性扰动满足Lipschitz条件时,利用S-程序引理和线性矩阵不等式解决了不确定奇异系统的广义二次稳定性问题,并给出了扰动的界.同时,非线性扰动正常系统的鲁棒稳定性问题也得到了解决.最后,利用算例验证了此方法的有效性.     

一类混合不确定性系统的摄动界估计问题

研究了混合摄动模式下反馈系统鲁棒稳定的摄动界.系统的正向通道为带有参数不确定性的线性系统,其不确定性为区间摄动模式,反馈通道为由积分二次约束给出的输入输出不确定性加以描述.用Minkowski泛函给出区间摄动模式下的摄动界的定义,并给出参数空间中混合摄动模式下系统摄动界的估计式.在一些典型摄动模式下给出这类混合摄动系统的摄动界的有限检验结果.     

基于干扰估计的直流电动机间接自适应鲁棒控制

针对广泛存在于直流电动机伺服系统中的参数不确定性和不确定性非线性问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的间接自适应鲁棒控制方法.间接自适应控制和有限时间干扰观测器融合在一起,分别处理参数不确定性和不确定非线性,通过李雅普诺夫方法从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明:该方法能准确地对参数和干扰进行估计,且与传统控制方法相比,具有参数及干扰估计精度高、抗扰能力及参数变化鲁棒性强的特点,为提高伺服系统的动态跟踪性能提供了理论依据.     

具有控制器增益摄动的非脆弱H2控制

针对控制器增益存在加性控制器增益摄动,研究了线性连续系统的非脆弱状态反馈H2控制问题.基于线性矩阵不等式方法,给出了非脆弱状态反馈H2控制器存在的充要条件.此外,采用相同的方法还研究了不确定系统的鲁棒非脆弱状态反馈H2控制问题,并给出了鲁棒非脆弱状态反馈H2控制器存在的充要条件.实例表明设计方法的有效性.     

基于状态观测器的不确定组合大系统的分散变结构控制

基于状态观测器，给出了具有参数摄动、关联影响和外界干扰等不确定因素影响的线性组合大系统的一种分散变结构控制器的设计方法，该控制器设计简单并能保证闭环大系统的全局渐近稳定．     

具有不确定性的时滞大系统的稳定化

本文研究了具有不确定性的时滞大系统的鲁棒稳定性和ＢＩＢＯ稳定性，推广了文［１０］的结果，作为文［１］研究的例子，利用我们的结果扩大了不确定性参数的扰动界。     

单叶双曲面、二次锥面/球面统一求交算法

为讨论方便,我们将单叶双曲面、二次锥面统称为∑*.首先考虑曲面∑*的两种特殊情况,给出了其与球面的交线为圆的条件,还直接给出了圆心、半径和法向量等重要几何参数,确保了交线的准确性.其次,通过求出球心P到曲面∑*的最短距离DMIN,直接判断是否无交,相切.在交线为非平面闭合曲线的情况下,通过巧妙的坐标变换,得到了关键方程,求出关键点,并根据关键点的个数确定交线的拓扑结构并求出交曲线的参数方程,确保了交线拓扑结构的稳定.     

一类非线性关联控制系统的结构与关联镇定

建立了具有滞后控制向量函数的多组多滞后定带非线性控制系统的结构概念;采用李雅普诺夫函数镇定的等价法,给出了具有扰动结构参数的多组多滞后定常非线性关联控制系统鲺关联镇定。同时给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估计公式。     

具有状态和控制滞后离散系统的容错保成本控制

基于T-S模糊模型,通过无记忆状态反馈研究了一类带有状态和控制滞后的不确定离散时滞系统容错保成本控制问题。应用线性矩阵不等式(LM I)给出系统存在执行器故障时,模糊闭环系统渐近稳定的充分条件,该条件保证了对所有允许的不确定性闭环系统渐近稳定,而且对于给定的二次型成本函数,能保证闭环成本不超过某个界。算例表明该方法是有效的。     

Delta算子系统D稳定鲁棒状态观测器的设计方法

研究了Delta算子描述的线性不确定系统基于圆形区域极点配置的状态观测器(定义作D稳定鲁棒状态观测器)的设计问题·利用离散的Delta算子代数Ricatti方程,给出了一类参数不确定Delta算子系统D稳定鲁棒状态观测器存在的一个充要条件及其设计方法,这一表述,有利于进行理论推导·为便于计算将这一结果转化成线性矩阵不等式·所设计的D稳定鲁棒状态观测器具有很好的鲁棒性,并将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中·