一种机器人云平台服务构建与调度新方法

针对服务机器人服务扩展和服务质量提升等问题,提出了一种机器人云平台服务构建与调度新方法.首先,详细设计了服务机器人云平台整体架构及接口层开发框架;其次,采用基于历史数据并动态更新的服务质量评估算法实现了接口层对云平台服务的质量评价与调度;然后,基于Apache CXF实现了云平台服务的开发;最后,选择人脸特征提取和文件上传等典型服务实例对提出的方法进行了性能测试,并将本文算法与目前常用算法进行了对比实验.实验验证了本文提出的机器人云平台服务构建与调度方法的有效性和先进性.该方法为云机器人的开发者提供了高效的服务开发方法,消除了异构机器人调用服务问题并提高了服务代码的复用性.     

虚拟化技术在云计算数据中心中的应用研究

通过对云计算数据中心提高资源利用率和用户QOS的需求进行分析,围绕其中的关键技术虚拟化技术,从服务器虚拟化、网络虚拟化、存储虚拟化三个方面进行总结,针对云计算平台建立其可用性模型,分析了IAAS,PAAS,SAAS三种云服务模式的可用性计算方法,最后通过实验验证了云计算可用性参考模型适用于常见的云服务模式。     

基于双滑动窗口的云服务可信评估

随着云计算的不断发展, 越来越多的云服务商利用云平台提供服务, 供云用户进行使用. 由于云平台无法得知云服务的配置和实现, 所以会产生信任缺失问题. 针对这个问题, 国内外提出了各种方法评估云服务的可信度, 但都较少的考虑了评价的客观性问题. 本文提出环境指标的概念, 使用滑动窗口结合主客观评价的方式对云服务进行可信评估, 并通过实验证明该评估方法提高了云服务可信评估的准确性.     

虚拟化技术在云计算数据中心中的应用研究

通过对云计算数据中心提高资源利用率和用户QOS的需求进行分析,围绕其中的关键技术虚拟化技术,从服务器虚拟化、网络虚拟化、存储虚拟化三个方面进行总结,针对云计算平台建立其可用性模型,分析了IAAS,PAAS,SAAS三种云服务模式的可用性计算方法,最后通过实验验证了云计算可用性参考模型适用于常见的云服务模式。     

基于梯形云模型的装备保障训练效果评估研究

装备保障训练效果评估是检验和提高装备保障能力的重要手段,针对装备保障训练效果综合评估工作中定性定量指标转化计算的问题,提出了基于梯形云理论的评估方法,云理论是一种用于处理不确定性和模糊性的数学工具,从知识水平、岗位能力、装备效能情况等方面建立评估体系对维修保障人员训练效果进行分析研究,运用Delphi法建立了装备保障训练效果评估指标体系,在指标选取原则的基础上,运用AHP与指标属性重要度的综合方法进行指标权重的确定,然后通过运用云模型云发生器、云合并算法和云相似度算法等,较好地解决了装备保障训练效果评估中指标的定性描述与定量综合计算的问题,最终通过实例比较表明,所提出的云评估模型所得出的等级评价结果客观而全面,对定性综合评估研究具有参考价值.     

武器装备维修服务质量的灰色模糊综合评判

文章介绍了服务质量评价的理论并综述了维修服务质量评价研究,结合武器装备维修行业的具体情况,构建了多指标、多层次的武器装备维修服务质量指标体系,以企业A和企业B为案例,运用灰色模糊综合评判法对其服务质量指标体系进行了评估,评估结果表明该指标体系适用广,增强了评价结果的准确性和客观性.     

云会计环境下基于ANP的AIS可信性评估

随着云会计的发展,其服务的可信性受到更多的关注。针对现有评估方法难以合理有效地对其进行评估的问题,提出云会计环境下基于网络层次分析法(ANP)的会计信息系统(AIS)可信性评估方法。在综合考虑用户行业类别、评估指标之间存在依赖和反馈关系、可信性需求演化等因素对可信性评估的影响后,建立包含服务、维护、声誉3个维度的可信评估指标体系,给出可信性评估模型,在此基础上通过基于ANP的可信性评估算法得出考虑指标之间相互影响的可信评估结果。仿真结果表明,该方法能够对总体水平相近的服务得到差异性评估结论,为用户选择AIS服务提供支撑。     

电子商务实训平台模糊综合评价方法研究

面对当前数以百计、各具特色的电子商务实训平台,提出了一种基于模糊理论的多级综合评估体系。针对电子商务教学实际需要设计了评估指标体系,建立了多因素综合评估模型。通过实验对该模型效果进行了验证,结果表明,该评估体系具备科学、准确、全面和客观的特性,能够为教学机构对平台的选型提供决策支持。     

基于AHP的云存储负载均衡研究

针对云存储系统节点在数据分布策略和系统响应时间方面的综合负载计算问题,提出了一种云存储系统的负载均衡算法,并对该算法进行了验证。算法基于层次分析法（Analytic Hierarchy Process,AHP）,通过建立综合评估指标体系,从可用存储空间、可用CPU、可用内存和访问热度四个方面,计算各个存储节点的综合负载,并据此对数据存取进行均衡调度。验证结果表明,通过调整不同指标的权重,算法能够很好地满足不同的应用需求,同时,该算法能够很好地反应各节点的综合负载,实现云存储系统整机性能的优化,尤其适用于一些高并发的大数据存储。     

华为云平台资源服务质量自动评价方法

现有评价方法中设置的指标过于单一，导致不同等级用户资源分配评价结果间的差异较小，针对这一问题提出全新的华为云平台资源服务质量自动化评价方法。该方法获取云平台资源服务能力映射规则，通过该规则表示资源服务能力的变化幅度；通过所选取的评价指标构建华为云平台资源服务质量模型；采用模糊物元法设计模型自动化评价功能，实现对华为云平台资源服务质量的自动化评价。通过实验验证方法灵敏性、矫正能力、稳定性，满足要求后检验其评价效果。该方法得到的质量评价结果有显著差异，可满足用户对于自动化评价方法的要求。     

基于ROS的服务机器人云端协同计算框架

随着机器人应用技术的发展,服务机器人走进人们的生活日渐成为可能. 但机器人本身计算能力有限,同时仅靠自身的传感器接收的信息也有一定的局限性. 现有的机器人还不足以胜任面对复杂场景的应对能力,也不能够满足人们对服务机器人的期待. 本文设计的云机器人计算框架（cloud robot computing framework, CRCF）通过云端,将智能家居以及其他智能硬件与机器人相结合,为机器人提供更多更广的信息. 同时,CRCF通过互联网结合了其它第三方的云端应用API,为机器人提供更多的服务功能. CRCF框架旨在利用云端的大数据处理能力提升机器人的计算和存储能力,并结合第三方云端应用服务和智能硬件设备来拓展机器人的信息来源和服务功能. 最后,本文通过远程语音控制机器人的实验,验证了CRCF系统平台在结合硬件设备以及第三方云端应用的功能和性能.     

面向智能家居/智慧生活的服务机器人技术与系统

随着机器人技术的发展以及服务机器人形态的日益丰富,智能家居/智慧生活逐渐成为一种未来的生活方式。文章探索了智能家居和智慧生活的服务机器人技术与系统,在其众多的关键技术中,重点探讨了面向服务机器人的云端融合技术以及高用户体验度的人-机器人交互技术。并以家庭服务机器人为例,实现了基于微信和语音云的人-机器人交互方式,验证了基于云架构的家庭服务机器人体系结构的可行性。文章所提出的服务机器人技术与系统是智能家居、智慧生活的一种实现方式,为未来形形色色的服务机器人技术方案提供了一些思路。     

Peer to peer trade in HTM5 meta model for agent oriented cloud robotic systems

Cloud computing is a methodology and not a technology. Adaptation of cloud computing services for robotic applications is relatively straightforward while adaptation of underlying ideas will require a new design attitude. Cloud computing is a cost-effective and dynamic business model. Currently cloud robotics is understood as a client server methodology which enables robots utilize resources and services placed at centralized servers. These cloud servers treat robots as any other client computer offering them platform, infrastructure, process or algorithm as a service. HTM5 is an OMG MDA based multi-view meta-model for agent oriented development of cloud robotic systems. HTM5 encourages design of peer-to-peer service ecosystems based on an open registry and matchmaking mechanism. In peer-to-peer cloud robotics, a robot can trade its hardware, software and functional resources as a service to other robots in the ecosystem. The peer-to-peer trade in such systems may be driven by contracts and relationships between its member agents. This article discusses trade-view model of HTM5 methodology and its use in developing a cloud robotic ecosystem that implements peer-to-peer, contract based economy. The article also presents a case study with experiments that implement distributed artificial intelligence and peer-to-peer service oriented trade on simulated and real robot colonies.     

养老服务机器人的技术发展趋势

随着人工智能,无线网络,云计算的发展,服务机器人已经进入快速发展阶段。我国已经进入老龄化社会,服务机器人成为缓解社会压力,推动科技发展的关键技术和社会热点。它给出了基于云计算的服务机器人基本概念、体系结构及关键技术,重点阐述了人机交互技术在机器人拟“人”化的实现过程,分析了养老服务机器人未来发展社会、政策及技术方面的支持与保障,总结了制约云机器人发展的障碍和改善方法。     

基于ROS的云机器人服务框架

随着机器人技术的发展和硬件的普及,机器人的市场应用前景越来越广泛.但是,目前的机器人仍存在着许多局限,具体表现为可移植性弱,本地计算成本高,服务应用较少等.云机器人的提出,将机器人的计算能力从本地迁移到云端,不但提高了机器人的计算能力,降低了机器人硬件成本,而且能使资源的分配更为均衡,为解决机器人发展面临的困难提供了有效的解决途径.在云机器人的基础思想之上,提出一种基于ROS的云机器人服务框架.该服务框架使用开源的机器人操作系统ROS作为机器人运行的基础,增强了其对于不同硬件和软件环境的可移植性.同时,在框架的云端部分加入了机器人的服务管理系统和服务解析模块,能够方便快速地对机器人服务进行扩展和调用.在最后的实验部分,通过人脸识别服务模块对云机器人服务框架进行了实验验证.     

服务机器人的研究现状与发展趋势

机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,医疗机器人市场处于大规模应用的萌芽状态。为了在这一巨大市场中分一杯羹,在服务机器人领域缩短与发达国家的差距,有必要紧紧抓住服务机器人更高智能化、模块化和网络化的技术发展趋势,围绕实现服务机器人智能化、模块化和网络化的集成技术展开研究。     

基于无线网络的云医疗机器人系统仿真

医疗机器人是一门集医学、仿生学、机械力学、材料学、计算机科学、运筹学、机器人学等学科于一体的新兴交叉学科。随着传感器技术、通信设备,尤其是云计算的发展,云医疗机器人应运而生。一个云医疗机器人只需要少量的硬件和软件配置,它所需的大部分资源和计算过程由连接的云端提供。云医疗机器人从计算或者资源配置密集型转化为效率和功能密集型,从而可以更高效地完成复杂任务。本文设计一种云医疗机器人系统平台,该平台由医疗云平台层和远程云机器人层组成。以系统平台为基础,利用无线网络技术设计2个云医疗机器人系统案例,并进行仿真。仿真结果表明,云医疗机器人系统具有效率高、成本低和应用性强等特点。     

基于ROS的智能工业机器人系统开发平台

目前,工业机器人对于机器视觉、自主路径规划等智能化功能需求日益增长.然而在传统工业机器人系统中添加智能化功能模块时需要修改大量的源码,浪费了人力和成本.本文提出的基于ROS的易扩展机器人系统开发平台,能为开发者开发智能工业机器人系统提供了方便.本平台分为服务器端和机器人端.将机器人端作为一级节点,与安装ROS的PC服务器端进行通信.机器人一级节点由二级功能节点与功能模块组成.根据此平台开发实现的JPB06六自由度工业机器人系统具有机器视觉、自主定位、语音控制等智能化功能,可以满足工业机器人对于智能化和实时控制的需求.     

A hardware intelligent processing accelerator for domestic service robots

ABSTRACT

We present a method for implementing hardware intelligent processing accelerator on domestic service robots. These domestic service robots support human life; therefore, they are required to recognize environments using intelligent processing. Moreover, the intelligent processing requires large computational resources. Therefore, standard personal computers (PCs) with robot middleware on the robots do not have enough resources for this intelligent processing. We propose a ‘connective object for middleware to an accelerator (COMTA),’ which is a system that integrates hardware intelligent processing accelerators and robot middleware. Herein, by constructing dedicated architecture digital circuits, field-programmable gate arrays (FPGAs) accelerate intelligent processing. In addition, the system can configure and access applications on hardware accelerators via a robot middleware space; consequently, robotic engineers do not require the knowledge of FPGAs. We conducted an experiment on the proposed system by utilizing a human-following application with image processing, which is commonly applied in the robots. Experimental results demonstrated that the proposed system can be automatically constructed from a single-configuration file on the robot middleware and can execute the application 5.2 times more efficiently than an ordinary PC.     

Service Platform for Robotic Disassembly Planning in Remanufacturing

Remanufacturing is being paid much attention due to environmental protection and resource re-utilization. Disassembly is an inevitable step of remanufacturing and it is always finished by the manual labor. Robotic disassembly helps to improve the automation of disassembly process, while robotic disassembly planning helps to improve the efficiency of robotic disassembly. However, the existing research on robotic disassembly planning seldom integrates the physical industrial robots and then provides convenient services for the users. In this paper, the framework of service platform for robotic disassembly planning in remanufacturing is studied. The database of the service platform is designed, and the data communication method between the software system and KUKA industrial robots is studied. After that, based on the physical facilities, this service platform is implemented using MyEclipse software. The developed service platform is convenient for the users to access the methods of robotic disassembly planning and the connected industrial robots can also execute the optimal disassembly solutions through the data communication method after the optimal disassembly solutions are obtained. Finally, case study based on an idler shaft is conducted to verify the developed service platform for robotic disassembly planning.