一种自平衡机器人的制作和研究

阐述了一种自平衡机器人的构成、控制系统的工作原理、硬件电路和控制算法。其系统结构主要由机械行走装置、控制系统和传感器三大部分组成，机械行走装置主要由车体平台、小型直流电机和左、右车轮组成。控制系统以C8051F310单片机为核心，由电池模块、电机驱动芯片及外围电路组成。车体平台位姿的监测采用倾角传感器。通过对实物进行控制试验，验证了该系统的合理性和有效性。     

冷室压铸机用新型熔融金属输送系统

介绍了用于冷室压铸机的新型金属液输送系统的4个主要部件——泵、电源、管道系统和控制系统的结构特点,泵主要由两个同轴耐火缸体组成,其中设有运转部件;电源为1200Hz的单相机组;管道系统由外部的钢管和内部的两层同轴耐火套管组成,用110V的单相电源分五段独立加热;控制系统主要有4个部件——逻辑程序控制器(PLC)、泵系统、金属液面传感器和管道系统,其中金属液面传感器是该系统的关键创新点。使用这个输送系统传送的金属液,不与空气接触,大大减少了铸件由于氧化和吸氢造成的缺陷。     

基于Pro/E的曲柄压力机执行机构设计及三维建模

曲柄压力机属于机械传动类压力机,一般由执行机构、传动系统、操纵系统、能源系统、支承部件及其他辅助装置组成。本文主要对压力机的执行机构进行设计优化。除常规设计之外,还对压力机的执行机构进行了Pro/E三维建模及装配,以保障设计零件符合生产要求。     

测量金属液面的新型装置

美国一家公司研制成一种新型的非接触式熔融金属测量装置,该装置利用陶瓷传感器监测不便于观察的金属液面,可应用于各种金属冶炼工业。这种装置采用空气冷却,由与程序控制的处理器相连的传感器和控制器组成,输出端可用来完成报警器、调节器、指示器、记     

锅炉吹灰器枪管环缝焊接机床的设计

介绍了锅炉吹灰器枪管环缝焊接机床的基本组成和工艺过程，设计了基于可编程控制器的电气控制系统和软件系统。该焊接机床由机械系统、电气系统、气动装置和水冷系统组成。可编程控制器是机床控制系统的核心，能够时机床的外围设备展开精确控制，这些外围设备包括：弧压控制器、焊接电源、送丝机控制器、电动机和电磁阀等。实验表明，使用该焊接设备焊接质量显著提高，焊工劳动强度大大降低。     

去中心化分布式控制系统设计研究

针对上万个被控对象,传统的分布式控制系统无法实现控制器与服务器去中心化,导致效率低且故障率高,设计了一种去中心化分布式控制系统。该系统中的控制器、被控对象、传感器及执行器、服务器通过控制网络进行通信传输,利用冗余备份机制进行控制器动态切换,从而实现控制器去中心化,利用映射表动态更新机制使服务器对相应的被控对象进行数据运算,从而实现服务器去中心化;利用工具箱Truetime2.0及MATLAB/Simulink搭建去中心化分布式电机控制系统仿真平台,以电机为被控对象,研究冗余备份机制对去中心化分布式控制系统的性能影响以及去中心化分布式控制系统的网状网架构能否支持大规模电机正常运行。仿真结果表明,冗余备份机制有效地提高了系统运行的平稳性,系统的网状网架构足以支持上万个电机运行。     

曲轴后端凸缘油封面再制造机床的设计

针对曲轴后端凸缘油封面的失效,结合复合纳米电刷镀技术,设计了曲轴后端凸缘油封面再制造机床,实现曲轴的批量化、自动化再制造。曲轴后端凸缘油封面再制造机床由磨削装置、刷镀装置以及镀液循环装置组成,在刷镀装置中可通过手柄调节镀笔与工件之间的距离和压力。刷柄内置压力传感器,可监测刷头与工件之间的压力,以便调节镀笔,为修复曲轴后端凸缘油封面提供最佳参数。通过模块划分,将机床控制系统分为装卸模块、磨削模块和刷镀模块;机床系统选用的控制器为PLC,实现了逻辑控制、定时、计数等功能。该机床操作简便,自动化程度高,可修复不同规格的曲轴。     

基于无线网络控制技术的智能搬运小车的设计

通过设计基于无线网络控制技术的智能搬运小车,以完成各种工厂环境的零件和成品搬运工作。该小车主要由车身、码垛装卸一体化装置及控制系统等部分组成。其中,车身采用直流电机驱动;码垛装卸一体化装置由机械手爪和传送装置组成,通过在机械手爪中的夹持器上装有压力传感器,可对不同大小形状的物品进行夹取,传送装置主要由传送带和张紧机构组成,使车厢空间得到充分利用;控制系统以PLC为控制核心,采用无线接收发送装置、传感器、限位开关、无线摄像头等为辅助部件,可实现小车的远程控制、智能避障、远程监控等功能。     

一种适合装配左或右手轮的车床溜板箱

在普通车床上 ,实现纵向进给的溜板箱由溜板箱体 ,机械传动系统的齿轮系、操纵手轮、丝杠开合螺母、开合螺母用手柄组成 ,当溜板箱的操纵手轮安装于床鞍横刀架的横向操纵手柄的右面或左面 ,就被称为右手轮操纵或左手轮操纵 ,如当普通车床设计制造为右手轮操纵 ,就必须设计具有与其相适应的机械传动系统 ,如果要改成左手轮操纵时 ,就必须按左手轮操纵的要求对某床鞍和溜板箱体重新进行设计 ,其它零部件的安装位置应与右手轮操纵的位置相反 ,如云南机床厂ＣＹ6 2 4 0车床溜板箱的结构 ,系左手轮操纵的溜板箱只有将其溜板箱中的电机 ,丝杠开合…     

液压增压器

这种增压器用于中、小型机床夹具及机床运动部件等手动液压夹紧装置。该液压增压器由增压器和手动配油阀两部分组成。操纵手柄有予压、增压、松开三个位置以完成工作需要的三个动作。增压比为4:1,最大工作压力为120公斤/厘米~2,增压油最大输出油量为115毫米~3。     

基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计

针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等Ether CAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高。实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求。     

基于Easy5的涡喷发动机燃油控制系统仿真研究

为研究涡喷发动机在大飞行包线、工况大范围变化条件下燃油控制器的可行性,在Easy5框架下,建立某型发动机燃油控制系统仿真模型,由小偏离发动机线性模型、数字电子控制器校正环节、油泵及步进电机驱动的燃油流量控制执行装置构成转速闭环控制系统,发动机燃烧室压力作为燃油喷嘴的背压.仿真研究发动机转速控制系统特性,调试控制参数并进...     

压力机连杆螺纹间隙调整机构

压力机为适应不同高度的模具安装需要,一般均设有装模高度调节机构,依靠调节连杆的长度来达到高度调节。最常见的装模高度调节机构,是连杆与螺杆用螺纹连接,由减速机构(蜗轮副)、装模高度指示器、动力源(制动电机)等组成机动调节。这一机构中的连杆与螺杆的螺纹连接精度将直接影响到施力机构总间隙,也就是说将直接影响到压力机使用性能。1　现状根据目前对压力机施力机构总间隙的测试结果分析,其间隙的产生除曲轴支承与连杆轴承处的许可间隙外,连杆与螺杆连接螺纹的轴向配合间隙是构成施力机构总间隙的主要因素。因此,生产厂十分重视连杆与…     

四足仿生机器人关节运动控制器的设计与实现

针对四足仿生机器人分层、分布式控制系统，研制了由嵌入CAN控制器的单片机AT89C51CC01、电机运动控制芯片LM629和电机驱动芯片LMD18245组成的关节运动控制器，详细介绍了其总体方案设计、硬件设计和软件设计，实现了对四足仿生机器人实时、精确的控制。     

穿孔机主传动系统长寿化管理实践

统计分析了Φ177 mm PQF连轧管机组穿孔机主传动系统近几年的运行故障情况,提出制约该主传动系统长寿化运行的主要原因:减速机一轴推力轴承调整间隙不适中;下位连杆十字轴承受温度、水影响,故障率高;连杆对中装置强度不够。针对上述缺陷制定改进方案:优化推力轴承的轴向调整间隙值;对下位连杆十字轴承采取防水措施,并缩短给油周期;优化电机启动曲线,降低对传动系统的冲击;重新设计连杆对中装置,增加其强度。     

遥控激光焊接技术

标准的遥控激光焊接系统主要由大功率（可达6kW）CO2敏光器和“造控”长焦距（通常1000～1600mm）扫描系统组成由计算机驱动的运动系统可以象机器人或CNC控制器那样执行编程路径，完成板金组件的激光焊接光束扫描运动依赖于高速直线电机或“检流计”电机。     

专利信息

转台式拉弯机数控系统专利申请号:CN03134333·3公开号:CN1493411本发明涉及一种用于转台式拉弯机的数控系统。为了解决转台式拉弯机现有控制系统存在的控制精度低、可扩展性差、系统工作不稳定、操作复杂的缺陷,本发明在系统中增加了包括主拉伸缸、补拉缸、侧压缸、切点跟踪缸、夹紧缸、夹头位置调节缸和至少两个双联叶片泵站以及驱动转台转动的电机组成的控制对象层;在反馈执行层还增加了由拉力传感器、压力传感器及多个油压传感器组成的模拟量反馈装置;在系统内构成了多个闭环控制回路,实现多缸联动控制。本发明实现了拉弯过程的全数字…     

液力变矩叉车缓动功能研制

通过研究液力变矩叉车传动特性,研制出一套可实现液力变矩叉车缓动功能的控制装置。该装置通过检测操纵手柄位置,采用台达PLC控制步进电机驱动丝杠运动,从而实现对发动机转速的控制;通过触摸屏修改控制参数进行现场调试,实现液力变矩叉车在怠速作业时,通过操纵手柄就可以顺利稳定的平移、提升或倾斜作业,从而使得叉车操作更加方便,且降低了操作人员的劳动强度,具有很高的性价比。     

基于智能PID算法的WEDM电极丝恒张力控制

目前市场上慢走丝电火花线切割(WEDM)的电极丝运行机构基本为单向走丝系统,存在张力波动较大且难以被精确控制从而导致机床加工性能降低的问题。针对上述问题,分析电火花线切割加工过程中电极丝张力变化的主要因素;基于模拟退火与PID控制混合算法设计智能PID控制器;基于智能PID控制,采用压力式传感器测量电极丝张力为反馈信号,分别建立磁粉制动器和双电机转速差为执行元件控制电极丝的张力控制系统;并采用示波器采集压力式传感器的信号,比较两个不同控制系统的控制效果。结果表明:两个电极丝张力控制系统能够将电极丝的波动控制住1 N以内,双电机转速差控制系统各项指标略优于磁粉制动器控制系统。     

基于多功能传感器的机器人手控制系统研究

基于多功能传感器的机器人手控制系统主要由视觉和力觉传感器、液压装置及其控制器构成,它能完成机器人手爪的位置和力的多功能控制.本文论述了该控制系统图像分析过程、系统硬件的结构和抓取控制的原理.实验结果表明,该系统能根据图像分析出不同种物体的可抓取性,并能通过多功能控制成功实现抓取.