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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
传感器是测量无人机姿态信息的核心,传感器为无人机的飞行提供安全、可靠、全面的数据信息。飞机的安全很大程度上取决于传感器是否故障。故障诊断技术的研究,有利于提高飞行器的运行安全可靠性。首先,对无人机机载传感器的工作原理进行分析,在此基础上建立无人机执行机构的解析模型。以模型为依据,对无人机的传感器进行特性仿真。其次,利用了一种基于残差的阈值-改进SPRT联合诊断算法,从残差中提取故障特征,对传感器的工作状态做出检测和判断。最后,建立了传感器故障常见的数学模型,亦对传感器故障特性进行仿真验证。结果表明,这种方案能有效提高传感器故障的诊断精度,故障诊断算法有效。  相似文献   

2.
导航系统是无人机的核心系统之一,主要用于向无人机提供速度、位置和飞行姿态等数据,引导无人机沿规划路线安全准时飞行。文章描述无人机的坐标系统,介绍INS(惯性导航系统)和GPS(全球定位系统)两种常用无人机导航系统的基本流程和应用领域,分析地图读取和天文导航等两种位置固定导航方法的工作原理,说明加速度计、陀螺仪、空速传感器和高度传感器等导航传感器的主要用途和测量指标,归纳导航系统的设计过程。  相似文献   

3.
针对有人机和无人机协同执行探测任务中,无人机使用可见光传感器对目标进行抵近查证的航路自动规划需求,基于对可见光传感器成像影响因素的分析,结合无人机传感器性能、飞行性能以及与有人机的通信约束、敌方威胁分布等因素,提出了利用可视图法避开敌方威胁区的无人机查证航路规划方法,并且能够在目标状态发生变化或者出现威胁等情况下,重新...  相似文献   

4.
柳学斌  李翰山 《激光与红外》2023,53(9):1388-1392
多目标叠加是一个新的综合性概念,它能满足多个约束条件和性能指标,同时具有多个独立于系统的目标函数,在军事、航天、工业等领域有着广泛的应用。同时,可以满足不同情况下对系统资源和安全性的各种要求。本文首先分析了数据分析方法在无人机网络布局方法中的应用,主要是对采集到的数据进行数据筛选、数据预处理、决策树分类,然后利用决策树分类进行无人机网络规划;其次介绍了无人机传感器多目标覆盖模型,并介绍了两种常用模型;最后,本文研究了基于数据分析算法的多目标覆盖无人机网络布局方法。  相似文献   

5.
针对无人机飞行过程中姿态、定位以及高度参数不精确的问题,提出基于北斗/惯导与多传感器融合的无人机参数矫正方法,介绍了在北斗/惯导组合系统中融合气压传感器与速度传感器的采集参数,结合卡尔曼滤波器算法推算最优定位值。由速度传感器提供具体参数给惯导系统,并利用加速度与航偏角之间的关系预测无人机轨迹,结合北斗系统当前定位参数推算出最优值,将运算得到的无人机参数通过无线通讯的方式发送到终端进行存储显示。结果表明:采用多传感融合方式矫正的方法有效提高飞行轨迹与姿态的监测精度,定位精度达到3m,为操控无人机提供了有力的理论依据。  相似文献   

6.
针对小型固定翼无人机在未知环境下,面对墙壁等连续型障碍物不能快速实时防撞的问题,提出了一种结合多幂次滑模趋近律和超螺旋观测器设计的无人机避障控制方法。首先通过空间位置关系和无人机运动学方程建立无人机避障系统数学模型,进而利用多幂次滑模趋近律快速收敛的特性设计了无人机避障制导律;同时考虑到传感器误差和系统建模等造成的不确定性,引入了超螺旋干扰观测器加以补偿,并对系统的收敛性加以证明。仿真结果表明,所提出的避障控制策略能够使无人机快速避开连续障碍,同时对传感器扰动有较强的鲁棒性。  相似文献   

7.
《现代电子技术》2016,(8):100-103
针对远距离低信噪比条件下视觉传感目标检测困难的问题,设计并实现一种多传感器下的基于动态时空特性软硬协作决策的目标检测系统。系统以FPGA控制模块作为核心模块,主要用于传感器图像信息的采集、传递、存储以及控制。利用链路口发送模块对传感器信号进行转换和缓存。将USB设备作为整个系统的基础设备,主要负责整个系统信号数据的传输。通过片内存储器对系统的程序及数据进行保存,有效实现目标检测。软件设计过程中,引入动态时空特性下的软硬协作决策机制,并详细分析,给出目标检测的程序代码,仿真实验结果表明,所提系统具有很高的可靠性和实用性。  相似文献   

8.
针对无人机(UAV)与地面无人值守传感器(UGS)的空地协同目标追踪问题,提出一种交通道路网络环境下基于局部搜索树的移动目标搜索追踪方法。在该方法中,无人机通过与地面无人值守传感器抵近通信,获取目标经过传感器节点的时间信息,基于该信息估计目标运动速度及预测目标后续位置,通过局部递归搜索优化无人机对目标的追踪路径。针对追踪过程中不完全信息条件下的传感器节点访问次序决策问题,设计了两种节点选择评价机制并对其效果进行了比较和分析。仿真实验结果表明,该方法能在目标运动路径及速度不断变化的情况下以较大概率捕获目标。  相似文献   

9.
为了解决小型无人机在室内光线不足情况下的避障以及路径规划问题,设计了一种基于深度相机的无人机室内地图构建系统。文中使用Pixhawk控制板和低成本嵌入式结构光深度相机硬件平台,为避障以及路径规划目标提供室内环境信息。采用反传感器模型算法,利用深度相机和位姿传感器提供的信息来筛选处理出有效的障碍物信息,并构建室内的三维地图,其中深度相机通过激光扫描的方式来获取障碍物点云的描述信息,利用位姿传感器获取无人机的高度信息。实验结果表明,使用该系统能够快速获取室内地图,对障碍物的判断准确率比较高,且不受光线影响,可以广泛应用于无人机的室内导航,实现不依赖外部光源的室内无人机地图构建系统。  相似文献   

10.
在战场作战战区范围内,无人机的主要任务是侦察呈监视。提供战场信息的通信系统包括采集传感器、数据线、以及完成数据处理和使用的地在处理系统。随着对精确战场侦察需求的增长,对无人机完成各种军事用户多任务的需求也日益增加,如果用户的通信系统是通用的和可互操作的,这种多任务能力可很好地实现。这是一个很大的挑战,因为无人机传感器可以从化学传感器到多光电/红外传感器等各不相同。为应付这种挑战,本文研究一种方法,  相似文献   

11.
本文针对四旋翼无人机的目标跟踪难点问题,设计了一种适用于多种场合的四旋翼无人机目标跟踪系统。该系统以STM32F407为核心,搭载九轴传感器、光流、气压计、OpenMV等模块,通过姿态解算和光流解耦合算法,计算出无人机精确的实时姿态和高度,并通过串级PID算法,实现稳定的飞行控制,在此基础上,通过OpenMV视觉模块进行颜色识别,确定目标位置。经实际测试四旋翼无人机能实现目标跟踪、可扩展性高、适应性强。  相似文献   

12.
某型无人机主要用于典型空中目标的模拟飞行,需要严格稳定可靠的自主飞行控制,无人机在整个飞行包线中呈现非线性、时变特性,由此在建立其纵向运动数学模型的基础上,设计了无人机的纵向姿态广义最小方差自校正控制器.仿真结果表明,系统具有较强的跟踪能力、抗干扰能力以及抗过程参数变化能力,比常规PID控制系统具有更好的飞行控制性能.  相似文献   

13.
该文研究到达角度(AOA)协同定位下无人机路径优化问题。考虑实际AOA量测噪声方差是目标-传感器距离的函数,距离相关噪声特性使得AOA定位难度增加。为了更好地适应量测噪声随距离变化特性,该文提出一种变增益无迹卡尔曼滤波算法。随后,给出了距离相关噪声AOA定位下广义克劳美罗下界(GCRLB)。在此基础上理论分析了无约束最优传感器位置分布和约束条件下最优传感器位置分布。以GCRLB的迹最小化为目标函数建立AOA协同定位下多无人机路径规划问题,采用罚函数和LM算法优化求解,仿真验证了所提算法的有效性。  相似文献   

14.
低小慢消费级无人机的非法滥用,对社会公共安全带来了安全隐患和威胁。文中提出综合的探测和跟踪方法,该方法结合无线电侦测、雷达、光电和声学等传感器各自探测的优势,协同探测来袭无人机目标,互相补盲,并将信息进行融合,形成高质量的目标航迹,提高系统的探测跟踪能力和探测精度,为后续处置设备提供高质量的目标拦截打击引导数据。  相似文献   

15.
基于无人机的区域环境监测物联网系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
《现代电子技术》2019,(1):19-23
介绍一种功能多样、操作简单、拓展性强的无人机区域环境监测系统。该系统综合了ZigBee无线传感器网络、移动网络及无人机飞控以实现对区域温度和湿度的实时监控。将温湿度传感器的终端节点部署在监控区域内,由于协调器只能收集到一定范围内的数据,使用无人机携带协调器的方式对相关区域进行数据采集,终端节点将采集到的信息通过ZigBee网络传输到搭载于无人机上的协调器中,协调器利用移动GPRS网络将收集到的数据发送至服务器端,服务器端进行数据处理,并通过多功能、易操作的客户端实现对该区域环境数据的实时监控。  相似文献   

16.
美国通用动力公司已经成功测试了地基抗便携式防空系统(CMAPS),用于对付恐怖分子的肩射地空导弹系统和无人机,从而保护军/民用机场的飞机、海军舰船以及其它设施的安全。CMAPS系统使用传感器、自主数据综合中心以及高能激光器,通过瞄准目标系统的关键元器件。跟踪并摧毁地空导弹和小型无人机。  相似文献   

17.
该文研究到达角度(AOA)协同定位下无人机路径优化问题.考虑实际AOA量测噪声方差是目标-传感器距离的函数,距离相关噪声特性使得AOA定位难度增加.为了更好地适应量测噪声随距离变化特性,该文提出一种变增益无迹卡尔曼滤波算法.随后,给出了距离相关噪声AOA定位下广义克劳美罗下界(GCRLB).在此基础上理论分析了无约束最优传感器位置分布和约束条件下最优传感器位置分布.以GCRLB的迹最小化为目标函数建立AOA协同定位下多无人机路径规划问题,采用罚函数和LM算法优化求解,仿真验证了所提算法的有效性.  相似文献   

18.
提出了基于自动驾驶仪的无人机跟踪地面目标的制导、控制架构,将"无人机+自动驾驶仪"的组合看作是以滚转角、飞行高度和速度为控制输入的动态系统。在横侧向,相比下一时刻,根据无人机的航迹方位角误差以及无人机与目标点在水平面内相对距离与期望盘旋半径的误差,给出滚转角指令的制导规律,并对制导指令的生成周期进行了研究;对于纵向,为降低目标状态估计对于姿态误差的敏感度,结合传感器分辨率的要求,给出了解算飞行高度指令的方法。无人机六自由度模型的仿真对比表明,所提跟踪制导律相比李亚普诺夫向量场法(LVFG)和切向量场法(TVFG)具有更优的稳定性和准确性。  相似文献   

19.
主要围绕无人机到无人机系统及其相应配套光电载荷的发展进行探讨,在无人机系统方面,通过多个可能的未来无人机系统的协同工作模式强调了无人机系统顶层设计的重要性,建议尽早规范国内的军用无人机市场,制订相关的无人机规范;在光电载荷方面,介绍了其中主流传感器形式随无人机系统发展的相应变化,总结了UAS所要求的高性能、多用途、多光谱/超光谱、通用及开放架构、智能化、小型化等发展趋势,并简单介绍了各自采用的技术手段。  相似文献   

20.
《电子世界》2018,(6):166-167
微电子技术及计算机技术的快速发展,让多旋翼无人机成为了飞行器领域的研究热点。无人机系统技术在军事、农业等领域发挥着重要的作用。无位置传感器无刷直流电机是多旋翼无人机的动力基础。本文主要从多旋翼无人机驱动系统的工作原理入手,对多旋翼无人机驱动系统的常见故障与之相关的系统优化措施进行了分析。  相似文献   

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