一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统

针对传统的人工分拣作业效率低、质量难以保证的问题,提出了一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统利用图形分割和图像匹配相结合的算法,克服了传统视觉算法受光照和噪声影响大的问题,实验系统通过采集棋子及场景图像并进行图像处理,提取黑白棋子的坐标以及分类信息,实施坐标转换,维护分拣棋子的运动踪迹,最终控制机器人实现分拣棋子的动作。实验结果表明,该控制系统软硬件设计正确,分拣成功率高,且易于实施。     

原联邦德国的信函自动化分拣

以普通信函的自动化分拣为主，从信函的标码、分拣及其相应设备的功能入手，简要介绍了原联邦德国信函分拣中心局的规划，出口、进口、转口信件自动化分拣的工艺流程组织，中心局配备各类分拣设备的临界业务量以及原联邦德国信函自动化分拣发展历史上所经历的各个阶段和遇到的问题及其解决办法，最近对扁平函件、块状信函及信把的机械化、自动化分拣也作了简要介绍。     

邮政托盘包裹分拣机系统的改造

针对旧式托盘分拣机由于老化磨损等问题造成设备收容率高的问题，提出了一种技术改造方案，通过分割缩小分拣区域以达到降低累积误差，从而提高分拣的准确率。     

机器视觉在舰船综合保障中的应用研究

介绍了国外先进舰船综合保障方面的发展现状，从应用需求出发，分析了机器视觉技术在物资分拣、智能运输和智能监控等场景中的应用，探究了上述场景中提高舰船综合保障能力有关机器视觉的关键技术。机器视觉在提高舰船综合保障的自动化水平、作业效率以及节省人力需求等方面将发挥重要作用。     

改进A~*算法的AGV路径规划在智慧仓储中的应用

自动引导车(AGV)的路径规划是智慧仓储系统的核心和热点研究课题,文中提出了一种基于改进A~*算法的多AGV物流分拣系统无碰撞路径规划方法。利用网格方法描述了AGV智慧仓储的作业环境,通过增加AGV共享路径的惩罚值来改善A~*算法的估计开销,根据不同类型的AVG碰撞制定碰撞解决规则,并结合改进的A~*算法和碰撞解决规则进行无碰撞路径规划。利用C软件平台开发了多AGV分拣系统的仿真软件,仿真结果表明:所提出的无碰撞路径规划方法可以提高多AGV系统的分拣效率,缓解交通拥挤。     

基于卷积神经网络的PCB板通用分拣算法

传统PCB板分拣算法特征点由人工提取,位姿计算方法单一,且存在预处理步骤繁琐、样本要求高、位姿精度低、适用性低等缺点。为解决上述问题,文中提出一种基于卷积神经网络的PCB板通用分拣算法。改进的CaffeNet网络模型自动学习大量图片数据中PCB板的深层特征,并完成PCB板自动识别分类。运用改良RANSACS算法提高ORB算法特征点匹配正确率,采用最小二乘法计算模板图片与待匹配图片间角度差,以实现各类PCB板快速定位。实验证明,算法分拣正确率达到99.35%,具有良好的准确率和分拣效率。     

基于机器视觉自动分拣装置的探讨

<正>随着科学技术的进步和人们日益增长的消费需求，传统的生产方式已经不能满足当前的需求。传统分拣系统采用的是人工分拣方式，分拣效率低，耗费时间长，精确度低，耗费大量的人力、物力。解决上述问题，在自动分拣装置的整体设计、分拣装置控制系统硬件设计及软件设计等方面，融合了机器视技术和PLC技术；最后，通过测试验证分拣装置的分拣精度和效率，得出结论 ：结构简单、分拣速度快、控制精度高、安全稳定的基于机器视觉和PLC集成的自动分拣装置，极具推广价值。     

LTE-A无线异构网的部署探讨

本文对LTE-A中提出的无线异构网的部署场景、组网模式以及部署策略进行了探讨,并因此提出了异构网组网时基站选址需要考虑的问题,以及网络规划中需要特别关注的几点问题。     

高铁4G网络规划要点简析

基于高铁场景中用户对4G网络的需求,从总体策略、容量测算、规划难点三个方面就高铁场景中4G网络规划与建设方法进行阐述。重点列举两种不同的规划策略,通过实例对容量需求的测算方法进行介绍,最后分析总结高铁场景下进行网络规划的难点,并给出相应的解决思路。     

垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究

以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。     

基于FreeRTOS系统的水果识别分拣

随着水果产业日益发展,农民对分拣水果的需求逐渐增大,传统的人工手动分拣的局限和分拣效率不高等难题逐渐暴露出来。针对这种现象,为了提高分拣水果的速度和质量问题,设计了出一款基于FreeRTPS实时操作系统的智能分拣水果平台,能较好地满足使用者对分拣水果的需求,并且解决效率低的问题,减轻工作人员的工作负担,保障及时将水果分拣到指定位置。此外,平台采用STM32和Arduino主控,K210深度摄像机模块作为水果识别模块,采用三角函数算法对水果具体位置进行抓取。实验表明,该智能水果分拣装置能顺利对已有设定识别的水果进行抓取分拣,实现分拣水果的目的。     

即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划

针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法.首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索.仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势.     

环形分拣机多点上包初探——一种提高环形分拣机分拣效率的新途径

国内目前广泛应用的环形包裹分拣机均采用一点上包,托盘利用率很低,影响了整机分拣效率.本文提出用多点上包方法提高托盘利用率,可以对现有设备作简单改进,经济有效地大幅度提高分拣效率.文中对多点上包分拣效率和上包点数的选取做了较详细论述.     

移动无线网大数据规划模型研究

随着近年来大数据技术的发展，各行业加强了其在专业领域的研究及应用。对于移动运营商的无线网规划专业，通过结合企业拥有的市场、网络、终端、基站、规划等数据源进行大数据规划将有效提高网络规划的精准度及自动化水平。从目前已有的大数据规划平台来看，一般存在没有充分考虑场景区分及区域类型的问题，这对规划结果有一定影响。首先分析移动无线网大数据规划模型所需数据源、处理应用架构及实施方法，再从移动无线网大数据规划关键环节及模型分析开始分别研究面、线、点 3 种覆盖规划模型包含的标准、算法及参数设置等内容，最后对移动无线网大数据规划模型的构建及应用提出相关思路和建议。     

TD-LTE楼间对打场景的规划与优化研究

楼间对打作为无线网络覆盖中的一个重要场景应用越来越广泛,室分信源加上宏站覆盖的特点引入差异化特性。讨论了楼间对打场景的主要应用特点及问题点,从规划、优化两大方面验证如何从天线选择、小区归属、接入及切换等角度来确定方案策略,最后结合现网验证给出方案建议值。     

基于虚拟现实技术的三维室内设计及人物漫游技术

针对交互型虚拟现实室内场景建设以及人物漫游问题,提出一种基于改进二叉树BSP的室内场景管理方法,并采用遗传算法实现该场景下的人物路径规划。首先,在基于几何建模法的虚拟漫游系统中,利用改进的二叉空间剖分BSP树算法对三维场景进行预处理,从而提高实时图形绘制的效率;然后,对漫游场景进行栅格化处理,并采用遗传算法实现两点间最短漫游路径的计算。室内场景漫游测试结果表明,相比传统的A*算法,提出的BSP-遗传漫游算法在耗时和最短路径长度两方面均表现出一定的优势。     

一种基于地图预处理识别凹点优化路径规划效率的方法

为了减少存在多个无法通行或无法到达终点的路径段情况下移动机器人路径的计算节点数量,提高算法的搜索效率,文中提出一种地图数据预处理功能,对路径规划算法中的预估计算法进行辅助,通过障碍物权重计算需要地图中存在的凹点地形,在执行路径算法过程中,通过记录的凹点约束搜索方向提高搜索效率,同时对路径规划算法的安全问题进行改进。实验结果表明,改进后的路径规划算法具有较好的路径规划能力来应对多个无法通行或无法到达终点的路径段,更加符合实际的应用场景。     

基于变跟踪点的红外场景仿真原理及关键技术研究

由于基于固定跟踪点的红外场景仿真技术不能真实考核导引头对目标要害部位的识别及跟踪性能,这无法满足第四代红外成像制导空空导弹的新要求。本文针对基于固定跟踪点红外场景仿真存在的问题进行了分析,提出了基于变跟踪点的红外场景仿真原理,并对影响变跟踪点红外场景仿真工程应用的关键误差因素进行建模及定量仿真分析,指出了变跟踪点红外场景仿真误差的敏感因素,可为变跟踪点红外场景仿真的工程化应用提供技术参考。     

基于点云实例分割的鲁棒多目标位姿估计

针对多目标位姿估计过程中点云局部特征存在类间错误匹配的问题，提出了基于点云实例分割的鲁棒多目标位姿估计算法。首先，基于密度聚类对场景点云进行分割得到点云簇，并用快速点特征直方图（FPFH）描述子对分割后的点云簇进行局部特征提取；然后利用随机森林算法对聚合后的点云簇的局部特征进行分类，完成点云实例分割；之后对于场景中每一个分割后的实例，采用近似近邻快速库（FLANN）匹配算法对场景实例和模型进行特征匹配，得到实例分割后的点在对应类别模型上的匹配点，利用随机采样一致（RANSAC）算法以及最小二乘算法计算初始位姿；最后经过点到平面迭代闭合点（ICP）算法得到每个实例的精确位姿。在CV-Lab 3D合成数据集以及UWA真实采集数据集下的实验结果表明，相比直接匹配模型和全部场景点的局部特征进行多目标位姿估计，所提算法能够有效提升局部特征匹配阶段的内点概率，从而提升复杂场景下位姿估计的鲁棒性和准确率，尤其适用于场景中具有多个实例的位姿估计应用。     

面向城市场景异源多时相点云的自动配准

异源多时相点云数据是建设数字城市和智慧社会的关键空间数据支撑，其准确配准是开展各类后续应用的前提。针对异源多时相点云配准任务中数据规模大、结构差异大、场景变化大的难点，本文提出了一种自动的无控配准方法。首先将城市场景的整体点云数据过分割为平面区块，交汇相邻的平面生成稳定而特异的对象级虚拟关键点；然后将关键点间的刚体几何空间关系编码为图结构间的距离约束，匹配获取待配点云与目标点云间的同名点对；最后利用同名点对求取刚体转换参数，并应用转换参数将待配点云转换至目标点云的坐标系中。选择荷兰鹿特丹市某一典型城市场景地块的异源多时相点云数据验证了所提方法的有效性。实验结果表明，本文方法能够自动、准确、高效地实现城市场景异源多时相点云的无控配准，具有较高的工程应用价值。