基于加速度计的起重机吊重摆角测算方法研究

吊重摆角是起重机智能电子式防摇系统的重要输入参数之一。为了避免当今市场上摆角测量方法在具体使用中的一些限制,文章研究利用加速度计分别测量小车、吊重所受的加速度,并通过两次积分后的差值,来计算小车和吊重的水平位置偏差,再利用该偏差值和吊绳长度来计算吊重的摆角。     

回转起重机吊重振的动力学模型与控制

为研究回转起重机回转作业中吊重的摆振特性,寻求抑制吊重摆振的控制方法,将回转起重机工作装置等效有开链机械手的形式,采用机器人动力学方法建立吊重摆振的动力学模型,提出了基于最优调节器理论的控制方案用以抑制回转作业中的吊重摆振。该方案通过1个切换开关将2个最优调节器结合起来分别控制吊重在回转运动中的切向摆振和到达目标位置后的摆振,研究结果表明,该控制方法可以实现吊重在回转运动中摆振最小,在到达目标位置后迅速静止的控制目的,具有良好的摆振抑制效果。     

回转起重机吊重摆振的动力学模型与控制

为研究回转起重机回转作业中吊重的摆振特性,寻求抑制吊重摆振的控制方法,将回转起重机工作装置等效为开链机械手的形式,采用机器人动力学方法建立吊重摆振的动力学模型,提出了基于最优调节器理论的控制方案用以抑制回转作业中的吊重摆振.该方案通过1个切换开关将2个最优调节器结合起来分别控制吊重在回转运动中的切向摆振和到达目标位置后的摆振.研究结果表明,该控制方案可以实现吊重在回转运动中摆振最小,在到达目标位置后迅速静止的控制目的,具有良好的摆振抑制效果.     

液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型

建立了液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型 ,该模型能够反映起重机进行回转、变幅和起升作业时 ,工作装置和吊重的动态行为。采用机器人动力学方法推导出系统的动力学方程 ,并用数值方法加以求解。最后 ,利用计算机仿真的方法 ,对起重机回转运动和变幅运动进行了仿真     

上转柱安装抬吊法在40t门座起重机上的应用

40t门座起重机是“十五”规划7209工程“丁字”码头的主要配套设施。在建造安装施工中,由于受建造场地制约,船吊等大型起重设备无法使用,为此在安装工程中发挥了现有起重设备吊装能力的极限,使吊装工作取得成功。     

带陀螺阻尼器的起重机吊重防摆控制装置研究

由于起重机吊钩缺乏旋转动力装置,在强风作用下会导致其悬挂载荷发生旋转,针对这一问题,提出了一种带陀螺阻尼器的起重机悬挂载荷防摆控制装置.首先,采用由伺服电机驱动的吊钩对悬挂载荷进行旋转定位,采用了单轴机械陀螺的被动控制方式,对悬挂载荷旋转时产生的反作用力矩进行了抑制;然后,从两个方面对该装置进行了优化(在机械陀螺仪的万...     

起重机带载行驶状态下吊重摆振冲击系数研究

基于第二类拉格朗日方法建立了伸缩臂履带起重机直线行驶时吊重摆振的非线性动力学模型,分析了不同加速度及吊重绳长对吊重摆角的影响,求解出不同加速度下钢丝绳的拉力,给出了由吊重摆振引起的水平惯性力冲击系数及垂直惯性力冲击系数。分析结果为起重机设计时由吊重摆振引起的载荷计算提供参考。     

大型造船龙门起重机设计要点

分别对造船龙门起重机小车布置形式及主梁截面选择,载荷选取,对起重机静态特性、动态特性、设计及制造工艺方面的重点问题进行总结。文中介绍的设计思路与方法,对今后同类机型的设计具有一定的借鉴意义。     

基于输入整形的回转式起重机吊摆系统防摆控制器的设计与分析

针对回转式起重机吊摆系统的摆动特征,设计了适合吊摆系统的ZVD输入整形防摆控制器,并在MATLAB/Simulink环境中对基于输入整形防摆控制器的吊摆系统模型进行了回转及俯仰运动的仿真分析。通过整形前和整形后系统在相应运动情况下吊重摆动幅度的对比,验证了输入整形防摆控制器在抑制海上集成转载平台起重机吊重摆动方面的有效性。     

工作状态下某巨型浮式起重机的动力稳定性分析

以巨型浮式起重机的金属结构为主要研究对象,采用动态特征值法对浮式起重机工作状态下的吊重、风和波浪载荷进行动力稳定性分析,得到六种载荷工况下的载荷比例系数和临界载荷。研究结果表明,风载荷和波浪载荷不会使浮式起重机结构发生失稳。吊重载荷的静力稳定性载荷比例系数是动力结果的3倍多,动、静力分析的结果相差较大,所以有必要对巨型浮式起重机进行动力稳定性分析。     

门式起重机速度与摆角的耦合研究

门式起重机在工业中应用十分广泛,然而起重机的自然摇摆会带来相应的安全问题,并且影响起重机的工作效率.首先建立起重机运动的数学模型,并设计了速度PI控制与角度Pi控制的控制系统;然后利用MATLAB计算无控制下起重机运动时重物摆动规律;最后分别研究了无驱动力和带驱动力启动的情况下,控制系统对小车和重物的运动情况地影响.结...     

全地面起重机塔臂工况吊重摆振特性研究

为了提高全地面起重机塔臂工况吊装定位精度及作业效率,有必要对回转运动中吊重摆振特性进行研究.基于机器人动力学理论,将全地面起重机等效成串联开链机器人系统,运用牛顿-欧拉正向递推公式,建立吊重摆振动力学方程,对吊重摆振特性进行计算机仿真.研究结果表明回转过程产生的惯性力和离心力导致吊重在空间产生复杂的振动,启动加速时间、吊重绳长及工作幅度对吊重偏摆角大小有重要影响.所得结论可为全地面起重机结构设计提供参考.     

桥式起重机吊重随小车运行时的摆动仿真

在生产实际中,吊重的摆动具有一定的安全隐患,笔者考虑在大车静止不动的情况下吊重随小车运行的二维振动系统,通过Matlab编程的方法对建立的非线性动力学方程进行数值求解,得到了吊重随小车运行时摆动的一般规律,为实现吊重摆动的控制提供了一定的理论指导。     

塔式起重机载荷摆振模型

塔式起重机载荷摆振使载荷难以准确就位并给整个塔式起重机造成周期性的倾矩和扭矩。本文建立了塔式起重机载荷摆振的精确数学模型;在工程实用范围内导出了简化模型;依据模型对塔式起重机的动态特性做了定性和定量的分析。该模型可做为研究塔式起重机的动态特性、提高变幅速度和回转速度、寻找消除载荷摆振方法的工具。其中精确模型特别适用于计算机仿真。     

基于YOLOv3的桥式起重机摆角检测系统

起重机在启动、停止时的摆动角度较大,影响工作效率,摆角检测系统的研究对于提高起重机的效率和实现起重机无人化的研究具有重要意义,文中设计了一种桥式起重机摆角检测系统,该系统使用图像传感器结合计算机视觉算法测得摆角.所提出的技术使用工业摄像头作为视觉传感器,基于YOLOv3目标检测算法识别吊钩,根据图像中吊钩离开平衡位置的...     

起重机吊重系统状态变量在线软测量方法研究

针对工程实际中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,小车吊重系统和观测器构成在线软测量系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴的同一点上,实现对系统变量稳定、快速软测量。仿真试验表明,在线软测量系统具有较强的鲁棒性;随极点增大,软测量系统对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,会出现测量误差上冲或下冲现象;当极点确定时,软测量效果对绳长变化比吊重变化敏感。     

起重机吊重智能防摇CAN控制系统的设计

基于CAN总线控制的特点和优点，设计了起重机吊重的智能防摇CAN控制系统，各传感器采集数据以CAN总线形式发送给主控DSP，主控DSP做出防摇和衰减摆幅的智能决策。吊重摆角的测量是防摇控制系统的关键和难点，文中给出了有效的测量方法。     

基于Ansys的桥式起重机小车机构加载方式研究

在桥式起重机的工作过程中,吊重载荷是通过小车机构作用在主梁上。在Ansys软件中对桥式起重机静力分析过程中的小车机构进行了3种不同方式的简化,分析了3种不同加载方式对桥式起重机主梁应力分布的影响,发现利用MPC技术建立接触单元比较适合桥式起重机主梁小车机构的简化。     

基于Ansys的桥式起重机小车机构加载方式研究

在桥式起重机的工作过程中,吊重载荷是通过小车机构作用在主梁上。在Ansys软件中对桥式起重机静力分析过程中的小车机构进行了3种不同方式的简化,分析了3种不同加载方式对桥式起重机主梁应力分布的影响,发现利用MPC技术建立接触单元比较适合桥式起重机主梁小车机构的简化。     

工程橡胶支座在起重机上的应用

本文介绍了工程橡胶支座的工作原理和在起重机上的应用。