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潜艇双拖系统运动仿真研究 总被引:6,自引:0,他引:6
建立拖曳系统运动方程,在时间和空间上作中心差分数值离散平衡方程式,编制拖曳系统运动计算程序。在拖缆尾端自由边界条件中,将尾绳阻力作为自由尾端点的张力,改善了因尾自由端张力为零引起的差分方程奇异性,使仿真计算更加稳定。用潜艇标准操纵性运动方程仿真计算其在垂直面内的操纵运动,将拖点的运动速度转换到拖曳系统局部坐标系中,以此作为拖曳系统的边界条件。仿真计算了潜艇垂直面内两种操舵控制模式下潜浮机动时的双拖系统运动。根据潜艇双拖系统运动仿真计算结果,绘制了双拖系统相交界限图。 相似文献
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针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制,在Matlab环境下,基于垂直面线性操纵运动模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基本的全维状态观测器;同时设计了常规的PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,分别在3种情况下对2种控制器控制下的潜艇垂直面运动进行对比仿真。仿真结果表明,滑模控制器比PID控制器具有更好的控制性能和较强的鲁棒性,对实际潜艇的垂直面运动控制有一定的指导意义。 相似文献
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定常运动潜艇在垂直面受到力的作用时,其运动状态会发生变化.通过分析静力对潜艇的影响,得出潜艇深度和纵倾角变化的决定因素,并对模型潜艇进行仿真,分析受静力潜艇的运动特性. 相似文献
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《中国舰船研究》2017,(2)
[目的]针对不同工况、复杂环境下的潜艇运动控制进行研究,解决高性能潜艇的实际控制问题并将其运用于搭建实际液压控制平台。[方法]以潜艇垂直面运动为重点,设计垂直面上纵倾和深度模型的解耦控制。基于泵控液压舵机模型和潜艇垂直面运动数学模型,运用快速终端滑模控制算法,通过仿真和试验对系统进行分析。[结果]结合液压系统模型与非线性控制算法的研究论证了该系统在潜艇垂直面运动控制上的鲁棒性与可靠性。与此同时,对液压舵机滞后、振荡性进行的仿真及试验分析,也表明系统可有效降低滑模变结构控制带来的抖振问题。[结论]该系统在模拟研究潜艇的控制特性问题方面具有工程应用价值。 相似文献
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This chapter presents a summary of the findings of the workshop on ‘Analytical and Institutional Methods and Frameworks’. The paper discusses the nature of the analytical methods used in the papers presented and the purposes for which they were employed, which were generally to either assist in the planning and operation of public transport or to monitor the efficiency and effectiveness of transport services. Subsequent sections examine issues related to data collection and management, and the more general issue of institutional arrangements. Policy and research agendas needed to support further consideration of the subject are then identified. 相似文献
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风量与风压的简易测量及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
锅炉正常燃烧必须有充足的风量,当锅炉鼓风或引风不足将导致锅炉效果恶化,锅炉出力、热效应率明显下降。结合工程实例,介绍结托管简揭测试鼓、引风系统各部分风压、风量,帮助判断分析工程实际问题的简便方法。 相似文献
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如何控制与减少造修船中的火灾爆炸事故 总被引:1,自引:1,他引:0
船舶造修生产过程中的火灾与爆炸,不仅会给企业和职工带来严重危害,同时在社会上也会产生相当大的不良影响。文章对造修船过程中的火灾与爆炸做了分析,就如何控制与减少造修船中的火灾爆炸事故,提出了应对措施。 相似文献
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介绍青藏高原多年冻土的冻融特性,并结合我局在青藏铁路十二标段的具体施工,分析了冻土的冻融特性及具体防止措施. 相似文献
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概述桥梁维修加固的内容,并从结构性加固、非结构性加固、U型高桥台加固、桥墩加固4个方面介绍了桥梁维修加固的方法,以保证桥梁安全运营。 相似文献
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大件设备运输是一个系统工程,一旦运输方案确定后,水陆转运工艺是整个系统中的关键,因地制宜,采用灵活多变的卸船方案可以节省大量的资金和时间。以邹县电厂三期和四期工程大件运输为例,对窄浅航道如何实现水陆转运的工艺方案加以分析。 相似文献