基于色差分析法的清洁机器人的研究

本文研究所采用的清洁机器人主要由颜色识别模块、红外避障模块、清洁模块和人机交互模块组成。它是基于色差分析法,通过高速单片机控制颜色传感器并自动进行色差分析,机器人根据规划路径将检测到的有别于地面的其他颜色的污渍通过喷清洁水将其稀释后进行强力擦除,最终实现地面的清洁,同时具有自主避障功能。经多次实验室环境运行,性能稳定,效果良好。     

管道蛇形清洁机器人控制系统设计

本文针对管道油污难清理难题以及管道清洁机器人对远程监控、运动控制、清洁控制与多信息的获取和处理的需求,设计了以STM32单片机为核心、多个传感器和模块融合的管道蛇形清洁机器人控制系统,实现了机器人远程实时控制以及对管道内环境信息采集和处理等功能。本文所设计的整个控制系统具有良好的可操作性和拓展性。本文通过模拟管道清洁场景实验和Adams软件分析,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现远程无线获取多信息,并能有效的清洁管道内壁污垢。     

驾驶机器人数据采集系统的设计

针对汽车排放耐久性试验用驾驶机器人信号采集的要求,以提高数据采集的可靠性和实时性为主要目的,设计了一种用于自动驾驶机器人的多路传感器数据采集系统,硬件部分主要由传感器、调理电路和数据采集卡ACL8112组成,软件部分主要包括数据采集卡驱动和功能函数,实现对汽车主要工况数据的实时采集。试验结果表明,该数据采集系统在20 ms的采样周期下工作正常可靠,较好地满足了驾驶机器人对数据采集的要求。     

一种储油罐内壁清洁机器人的设计

在简单介绍储油罐内壁清洁机器人的国内外现状的基础上,完成了应用于储油罐内爬壁机器人系统的总体方案设计。系统由机器人单元、遥控器单元和上位机单元组成,各单元之间采用无线串口通讯。能够执行前进、后退、转弯等动作,并具有对储油罐壁的清洁和监测的功能。     

基于PC104与C8051F120的水下机器人环境监测系统设计

为了实现对水下机器人周围环境的监测,提出了一种基于PC104与C8051F120的水下机器人环境监测系统设计方案,并完成系统的软硬件设计.该系统的硬件部分主要是采集下潜深度传感器、姿态传感器、温湿度传感器的数据,软件部分采用用Visual C＋＋ 6.0设计了监控界面.该系统能够实时显示视频和各传感器数据.实际测试表明,该系统具有稳定性高、准确性高的特点,达到了设计要求.     

基于ARM9的嵌入式仿人机器人传感器系统设计

依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,利用超声波传感器与红外传感器各自的优点,设计了基于超声和红外的ARM9嵌入式仿人机器人传感器系统.该系统采用红外传感器补偿了超声波传感器的检测盲区,使移动机器人具有更大的感测范围.试验验证了该传感器系统的有效性.     

一种智能捡球机器人系统

针对现有捡球机器人系统设计单一的特点,结合多传感器数据融合理论以及智能机器人技术,设计了一种适用于大型体育训练场馆的智能捡球机器人系统,该系统由捡球机器人、无线通讯网络、上位机数据显示界面三部分组成。文章对其系统结构组成、主要工作方式、传感器选取和布局等进行了介绍,为后续捡球机器人的机械结构设计、控制系统设计和捡球计数系统设计提供了工作平台。     

静电容型倾角传感器

一、前言 倾角传感器已在测量机器以及土木、建筑杨器,地壳变动观察仪器,生产线和交通机械等方面得到广泛应用。最近,在医疗机器,机器人上也装起了倾角(姿态)传感器。今后这种传感器将在极限作业机器人和维修机器人的姿态控制方面发挥作用。但是,还没有能装在机器人手腕上的小型、轻量传感器,目前仍处于探索各种结构方法阶段。有人提出了利用液体系统作为实现倾角,可传感器小型化的方法。要使分辨率达到0.1°以下还存在各种困难。按照构成形态可将传感器分类成高分辨率微小角检测和低分辨率大旋转角检测两种。机器人是采用后一种传感器。     

实验室清洁机器人控制系统设计

提出了一种基于单片机系统的实验室清洁机器人控制系统的设计,并设计出一个以AT89C52单片机最小系统为控制核心,加以直流电机、各类传感器、各硬件电路构成,工作模块主要分驱动模块、避障模块、通讯模块、清洁模块、工作机构升降装置和供水系统等。该控制系统的工作功能完备,工作性能良好。     

机器人避障的原理及分析

机器人避障是机器人技术中一项最基础也是关键的功能,它旨在让机器人行动过程中保证不发生碰撞,避免结构的过度老化、脱落。机器人避障技术的核心包括了传感器的选择和规划算法的选择。不同的传感器有不同的特色以及原理,而不同的算法所需要的时间和空间复杂度也不同。由于自身知识的局限,在算法部分仅仅详细介绍了Bug算法。通过分析各个常见传感器和算法的性能,我对这项技术有了更深层次的理解。在最后,我对这项技术存在的潜在问题和主要困难作了分析,提出了一条较为可行的道路:结合多个传感器和算法的避障功能的实现。