多自由度工业机械手的开发与研究

多自由度工业机械手是六轴机械手,其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分,机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和驱动动力部分、位置运行检测部分等组成。用可编程PLC程序来控制整个机械手的运行实施,动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等,达到整台机械手按一定的设定程序来实现动作要求,并且有序,有一定的运动范围轨迹,各轴之间有一定运行时间和速度的过程[1]。     

龙门机械手设计及关键零件的动静特性分析

为减轻工人的劳动强度,降低劳动成本,提高企业的工作效率,进一步减少工人的操作难度,开发设计一种搬运码垛龙门式机械手。介绍龙门式机械手的机械手架体、行走部分、治具部分、PLC控制系统和人机交互界面等结构和其功能。通过SolidWorks创建三维模型,采用ANSYS workbench进行分析,为更好地体现龙门式机械手的性能和安全度,在不稳定工况情况下,对龙门机械手架体部分进行静力学分析和模态分析,了解架体部分的强度以及振动情况,证明了所设计的机械手符合实际使用要求。     

基于VBAI和MATLAB的三自由度并联机械手运动仿真

为了真实反映基于机器视觉的三自由度并联机械手抓放物体的情况,在对机械手的机械结构和运动轨迹进行建模的基础上,运用机器视觉技术对待抓取物体进行图像的采样和定位,并采用VBAI和MATLAB两款软件进行联合仿真的方法对机械手系统的目标获取、目标定位、机械结构、轨迹规划等部分进行建模和仿真,仿真结果表明所设计的机械手系统满足准确性和快速性的设计要求;机器视觉技术的引入对并联机械手的智能化和定位的精准化是有很大帮助的,进而证明该联合仿真方法是有效的。     

烟草拆箱机械手设计

烟草拆箱机械手主要负责拆除烟包的外部包装.该部分实现机械自动化,有助于实现制烟厂流水线的无人工作环境,并极大地提高了生产效率.文中根据烟草拆箱的要求和步骤,将机械手分为4个模块:夹具模块、框架模块、扎取模块以及视觉检测模块,各模块相互配合实现机械手所需要的功能.     

工业机械手的设计探析

介绍了工业机械手的发展状况,概括了机械手的组成结构,并对机械手的机械部分进行了设计分析。     

汽车灯芯快速装箱机械手的设计与运动仿真

设计了一套高效率、高精度的汽车灯芯自动快速装箱机械手。介绍了机械手的主要部件:末端执行器、机械手腕、机械臂、基座等。利用CATIA软件对末端执行器、机械手腕、机械臂、基座以及移箱机构进行了建模和装配,并在此基础上对机械手系统进行了运动仿真,通过调试参数进行了系统优化。最后在CATIA环境下实现了汽车灯芯快速装箱机械手的设计与运动仿真,结果表明所设计的装箱机械手,能满足灯芯快速装箱的需求。     

浅议数控机床上下料机械手的机械结构设计

结合实际操作情况,设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手,重点针对机械手的手爪、手腕、手臂等部分机械结构的设计进行了介绍。     

单臂回转式机械手设计

简要介绍了凸轮轴法兰面加工机床上机械手的主要功能,详细论述了机械手总体方案和各部分的机械结构,特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析.     

基于PLC的液压钻台机械手设计

为了减轻钻井工人的劳动强度,提高起下钻作业的工作效率和安全性,配合二层台机械手完成起下钻过程中的立根排放问题,设计了一种自动化液压钻台辅助机械手。该机械手主要由动力液压缸、机械臂、底座和夹持部分等组成,通过旋转、伸缩和夹持三个动作,严格遵循排管规则有序动作,实现起下钻工作中立根的自动排放。根据该机械手的用途和工作要求,分析了工作循环和工作原理,设计了机械结构、液压系统和PLC控制电路。经过仿真和测试,该液压机械手操作简单、运行平稳,满足工作要求,实现了缩短钻井周期、增强钻井作业安全性的目的。     

机械手的设计及PLC控制

为进一步提升机械手的定位、控制精度，在机械手机械结构设计的基础上，重点完成了适用于其工况的相关位移参数；通过机械手的升降速度、回转角度等参数完成了伺服电机的选型和伺服器的配套，并基于组态软件完成了机械手气缸的控制流程。最后对所设计机械手的定位精度进行测试，得到理想的测试结果。     

基于S7-300的机械手控制系统研究

随着信息技术和控制技术的不断发展,工业生产自动化水平的不断提高,工业机械手在自动化生产线中的应用越来越普遍,已经成为现代工业中不可或缺的重要工具。本文基于PLC控制技术、现代传感技术、自动控制理论,根据工业机械手的控制流程和控制要求,建立机械手控制系统。该系统硬件部分由PLC控制器、驱动模块、执行部件、机械部件、传感器等组成,采用STEP7开发软件,实现了机械手控制系统的硬件设计和软件开发。     

埋设管道智能施工机械手工作原理与运动学分析

研究了埋设管道智能施工机械手的机械结构,对管道施工机械手的机械原理进行了创新研究,通过机械手的回转连接机构、平移机构和自锁式叉式提升机构实现了机械手的空间运动,并校核了机械手的卡紧力;把机械手简化为5自由度的空间杆机构,利用D—H法建立机械手的运动方程,得到运动学的正解和逆解,采用矢量积法求解机械手末端操作器的速度,为机械手控制系统设计提供参考。     

矿山支护用钢筋网生产线专用机械手的研制

介绍了一种矿山支护用钢筋网生产线专用机械手的机械机构和控制系统.并阐述了该机械手定位系统的关键技术和解决方案.该机械手可以通过合理调整抓手间距,对不同规格的钢筋网实现抓网及码垛任务,并达到了厂方提出的抓网可靠、迅速,码垛整齐的要求.同时,对该机械手的抓网及码垛部分设计了完备的定位控制系统,使其定位速度及其定位精度都达到实际要求.经厂方长期使用证明,该机械手运行可靠,操作便捷.     

形状记忆驱动型微机械手的设计研究

一种结构新颖的形状记忆驱动型微机械手的研制成功,为我国的微机械研究积累了数据和经验。本文介绍了这种新型结构的微机械手的原理与结构、驱动及其控制,以及所达到的性能指标。     

工业机械手技术座谈会讨论概况

工业机械手近年来已在我国得到了越来越多的推广应用。为了互通情报、交流经验、共同探讨普遍关心的问题,以期加速机械手的发展,于一九七五年一月,由一机部技术情报所、天津市科技局、天津市一机局等三单位,在天津市联合召开了一机系统工业机械技术座谈会。会议期间,按驱动方式分成液压、气动、电控等三组进行了专题讨论。现把讨论情况分三部分介绍如下,供大家参考。     

基于PLC的机械手控制设计

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点．已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。     

自动化

戴尔麦克工业机械（苏州）有限公司工业机械手任何一台戴尔麦克工业机械手都是客户定制的,完美地适用于特定的环境中,与其他机械相互配合,提高生产效率。戴尔麦克机械手可以分为立柱式和天桥式两种。机械手使人工的搬运过程更加容易,使操作者可以不费气力对任何形状、大小的产品进行搬运、旋转、倾斜以及定位,可以精确、快速并安全地搬运12～900 kg的负载。戴尔麦克机械手在机械产品的铸造线、     

全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制

针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质.然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明.在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿.仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法.     

基于PLC和触摸屏的气动机械手控制系统的设计

气动机械手是一个由机械、气动、电气、PLC 和触摸屏等元件构成的复杂的机电一体化工业装备,机械动作复杂且具有严格的先后逻辑关系。该文基于PLC 和触摸屏设计的气动机械手控制系统,既保证了机械手各种动作之间的严格先后逻辑关系,也实现了操作过程的可视化和系统的安全性。机械手在实际运行过程中,动作顺畅、性能稳定、可靠性高。     

基于PLC控制的工业机械手设计

设计了一种基于直流力矩电动机的三自由度工业机械手,论述了该机械手的机械结构及其控制系统的硬件、软件设计.该机械手可广泛用于机械生产过程上料、下料等加工任务.