基于机电一体化的搬运机器人机械手设计

随着劳动力成本的上升,企业的盈利水平不断下降,给企业的可持续发展带来了较大压力,因此降低生产成本成为企业的当务之急。基于此,一方面介绍机械手的工作原理和分类,另一方面基于机电一体化理念进行搬运机器人机械手方案设计。该方案采用7自由度工业机器人,适用于工件加工和仓储整理等柔性搬运作业,能够满足多产品、小批量的生产需求。     

基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统

给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统，该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高速控制、成本低等优点，可广泛应用于各种机器人关节联动控制。     

基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

运用D—H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。     

智能搬运机器人的设计研究

机器人能够代替人类在建筑、生产等多种行业所从事的一些工作。且智能搬运机器人的设计与制作能够提高工业生产中的工作效率。文章主要介绍了智能机器人的设计方案，并对其系统硬件及软件设计进行了阐述。     

电动汽车平面多关节机器人的设计与应用

电动汽车的续航服务,目前主要由整车充电和电池更换两种方式实现,其中电池更换是将电池作为一个整体,利用换电设备进行更换,通过分离车体、输送、集中充电、快速更换等方式实现续航,该运行方式中换电设备是整个换电系统中的核心,直接与电动汽车和存储充电单元衔接,关乎换电操作的成败。提出的新型、自动定位、多自由度的平面多关节机器人是换电系统中重要的换装设备,体现了电动汽车换电设备趋于全自动化,该设备通过升降、旋转、倾斜调整等实现了电动汽车的换电工作,负载大、自动化程度高、劳动强度小、效率高、操作简单、对接柔性好。     

SSD—1型搬运机器人控制器的设计

１ＳＳＤ－１型搬运机器人简介ＳＳＤ－１型机器人是一种水平关节式机器人,具有大、小两个臂,有腰、肘两个回转关节,这两个关节是由步进电机加谐波减速器驱动。小臂末端安装了一种双支点单自由度手爪,手爪具有上下移动和夹紧松开两个开关量运动,由气缸直接驱动。该机...     

关节型机器人曲线轨迹规划方法研究

为了实现关节型机器人在笛卡尔空间下的曲线轨迹规划,提出一种根据机器人末端所处位置与起点间曲线的长度规划机器人末端运行轨迹的方法。对于已知表达式的空间曲线,机器人末端从空间曲线的起点开始沿着曲线运行,先以3次多项式形式加速至匀速度,匀速运行一段时间后,再以3次多项式形式减速至0。根据规划好的速度规划轨迹,首先,求出整段曲线的长度;然后,根据设定的匀速运行速度求出机器人在曲线上的总运行时间;接着,从起点出发,求出当前时刻以及下一时刻机器人末端所处位置到起点之间的曲线段的长度,并求其差值;最后,根据曲线长度差值以及当前时刻机器人末端所处位置选择下一时刻机器人末端应到达的位置。通过MATLAB仿真验证了笛卡尔空间下曲线轨迹规划方法的正确性。     

HCTL-2020解码器及其在多关节机器人运动控制中的应用

编码器位置检测通道的扩展是多轴运动控制系统开发中经常遇到的技术问题。该文详细介绍了HCTL-2020解码器的工作原理，设计了它与DSP芯片TMS320LF2407A控制器的接口电路，介绍了该芯片在多关节机器人控制系统中的使用。解码器内部具有16位硬件计数器，与CPU接口方便，非常适合于多轴闭环运动控制系统的开发。     

平面关节型机器人故障诊断智能系统的设计

结合平面关节型机器人的特点，提出将机器人分为2个不同性质的子系统：机械子系统、控制子系统。针对不同特点，分别利用不同的故障诊断技术，如机械部分的振动检测法等等。并在此基础上，利用智能理论，建立一个基于层次的平面关节型机器人故障诊断智能系统。该系统只故障诊断的特点，提出了诊断知识的层次诊断模型，并以此模型对平面关节型机器人进行了结构分级和故障分级。     

基于RobotStudio的机器人搬运工作站设计与路径仿真

以真实生产线上的机器人搬运工作站为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio进行机器人搬运工作站的设计与路径仿真。首先根据生产线的工艺流程及机器人搬运工作站的动作要求,利用SolidWorks建立机器人搬运工作站与传送带的三维模型;其次在RobotStudio中完成空间布局,并创建I/O信号和Smart组件实现装备模型驱动;最后设计机器人运动路径与仿真,对仿真结果进行比较分析,得到一条较优的路径。该仿真可为真实的机器人搬运工作站设计和路径设计提供理论依据,提高设计效率。     

基于VB的智能机器人通讯软件的开发

以ET－18机器人为例，阐述了一种利用VB来实现机器人与PC通讯的设计方法，介绍了从通讯原理，接口设计到软件开发的整个过程。该软件操作简单，使用方便，得到了良好的应用。     

基于VB的数控参数编程的研究与实现

现代数控机床常用参数编程来加工形状同或相似而尺寸参数由不同的工件,这种编程方法可减少重复劳动,提高编程效率。用VB(Visual Basic)编制参数程序,能够让编程的过程更加直观,可实现边编程边调试,每一步都能进行仔细检查,直接生成各种数控系统通用的G代码。可生成各种数控通用的标准代码,具有通用性好、可视化强、编程简便、通俗易懂等特点。通过具体实例介绍了用VB实现参数编程的方法,通过参数界面设置、变量赋值与运算、程序的生成及模拟、程序封装几方面内容阐述了该实现方法的思路和实际步骤。该方法和技术在生产中得到了实际的验证,可以有效地提高了数控编程和加工的效率,具有很强的推广和应用价值。     

基于VB的数控编程预处理

这里综合分析了在数控加工中用直线段及圆弧段拟合、逼近非圆曲线及列表曲线的处理方法及算法,在满足加工精度和实时性要求的条件下,以C语言为算法核心、以VB6.0为平台,开发用于平面轮廓曲线数值计算的数控编程预处理系统,该系统主要实现的功能包括曲线初始参数和条件的输入;C语言程序运行控制及线形的模拟;刀位轨迹摸拟;NC代码生成输出等。可极大的简化中低档数控机床上数控加工程序编写前的数值计算过程,提高数控编程效率。     

基于Solidworks的工业机器人离线编程系统

应用Solidworks API二次开发函数及VC++编程语言,开发了Solidworks环境下运行的工业机器人离线编程系统,实现了FANUC M-900iA/350型工业机器人位姿坐标计算、机器人逆运算及作业程序自动生成等功能。经过与Roboguide仿真结果对比证明,该离线编程系统稳定可靠。     

Off-line programming of an industrial robot for manufacturing

A procedure for the automatic generation of the robot programming used in manufacturing operations is introduced in the present paper. The off-line programming system developed here includes graphical simulation of the robot and its workcell, kinematic model of the robot, motion planning and creation of the NC code for manufacturing process. The proposed system is applied in a robot with five revolute joints for manufacturing operations and in a robot with six revolute joints for welding operations.     

基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究

采用VB.net语言编程,通过对AutoCAD二次开发,设计开发出焊接机器人与搬运机器人运动学三维实体动态仿真系统.通过人机交互方式操纵机器人的动态运行.在仿真系统中,可以实现机器人三维实体模型的重建、机器人的正向、逆向自动求解,给出机器人连续运动轨迹文件,机器人即可自动地在AutoCAD环境中进行动态仿真运行.     

基于VB与Matlab混合编程的机械零件可靠性设计

基于应力-强度干涉理论,分析了利用蒙特卡罗法法进行可靠性设计的基本原理,得出在要求可靠度下,设计机械零件的一般算法。采用基于COM组件的MATLAB与VB混合编程的方式,充分发挥Matlab的数值计算功能和VB的界面开发功能,提高计算效率。最后对梁的断面直径的可靠性设计做了一个实例开发,结果表明,在满足给定要求可靠度和设计精度下,利用蒙特卡罗法可以准确设计出零件尺寸,并找出其分布规律。     

座舱盖打磨下料机器人离线编程仿真

尝试通过机器人离线编程技术来解决座舱盖复杂曲面机器人打磨下料轨迹难以获取的难题,重点介绍了利用Tecnomatix PS辅助机器人离线编程的方法。首先运用SolidWorks三维建模技术建立机器人工况模型以模拟打磨机器人的工作环境,同时结合Tecnomatix PS的虚拟仿真技术实现了打磨机器人的离线编程和仿真,最终得到离线程序。基于Tecnomatix PS的编程作为整体离线编程方法的一部分,通过验证,其输出结果能够满足后续编程步骤的需求。     

基于图形编程技术的服务机器人人机交互系统的研究

人机交互技术是服务机器人中的一项关键技术。本文就人机交互系统的概念、研究现状进行了阐述。结合HRDY服务机器人介绍了基于图形编程的人机交互系统设计思想，分析了图形编程与直接操作人机交互方式、面相对象程序设计方法之间的联系。给出了一种具体的人机交互界面。     

基于遗传算法的喷漆机器人轨迹的二层规划

针对喷漆机器人的轨迹优化的复杂性,提出利用二层规划建模的方法,建立合适的数学模型,并应用遗传算法求解最优轨迹,通过MATLAB仿真,验证了该模型和算法的可行,有效.