基于3D模型并行处理的机器人半实物仿真平台

针对工业机器人三维运动仿真及其在线实时控制,在MATLAB环境下构建了一个机器人半实物仿真平台。为解决复杂模型的快速加载与显示,实现机器人高精度三维仿真的实时性,提出一种基于单个项目多个数据并行处理的高精度模型构建方法。为了满足仿真系统的在线协同性,以三菱MELFA RV-4F工业机器人为例,建立了仿真平台和机器人控制器之间的TCP/IP通信,设计了平台的用户图形交互界面,交互实现了机器人的正向和逆向运动在线控制和实时仿真。测试结果表明,该平台具有良好的易用性和可操作性,可满足教学和科研的需要。     

基于STM32的两轮自适应智能机器人系统设计

介绍了一种自适应的两轮智能机器人系统,该系统以意法半导体公司的STM32f103作为系统的主控芯片,利用MPU-6050数字式运动处理传感器获取机器人姿态角、超声波传感器检测障碍物和测量距离,结合相应的算法实现机器人的直立平衡、速度和转向控制。同时基于人性化的考虑,加入蓝牙模块,设计手机APP以实现对机器人的远程操控,从而完成机器人的自适应系统。通过软件在线模拟仿真和实体样机调试,最终验证了系统的稳定性,达到了预期的设计效果。     

基于网络的机器人仿真及控制技术

介绍了通过网络对机器人进行远程仿真和控制的客户端 服务器端系统 ,采用OpenGL技术实现了机器人的动态仿真 ,并根据实际机器人的运动状态信息在客户端通过网络实时控制机器人的运动。同时 ,构建了基于TCP/IP的机器人远程通信协议 ,实现了机器人的远程通信和控制。并且 ,作者提出了一种解决网络时延问题的新方法 ,该方法能够减少网络中传输的数据量 ,降低传输设备的拥塞 ,提高网络传输速度 ,从而在一定程度上解决了网络时延问题和数据包丢失问题     

工业机器人在线控制和远程监测系统设计与实现

针对库卡KRC4工业机器人控制系统,设计实现了在线控制和远程监控系统。该系统包含工业现场的在线控制部分和基于以太网通信的远程监测部分,使用了KUKA.Ethernet KRL作为机器人端的通信接口。在线控制部分使用TCP通信协议进行通信,使用Winform实现用户界面,同时内嵌浏览器利用ECharts实现了机器人路径的三维显示;远程监测部分使用UDP和机器人进行通信,同时在B/S模式下使用MQTT实现了高并发和多用户的在线实时监测。     

基于Web的机器人遥操作及其运动仿真的研究

针对基于Web的机器人遥操作及运动仿真进行研究,提出了三层B/S结构模型,实现了以.Net分布式远程调用技术为网络基础的机器人远程控制,并结合VRML三维建模进行运动仿真,有效的提高了机器人遥操作的可靠性以及位置精确性,最终以三自由度机器人为例,验证了系统有效性。     

一个机器人仿真系统的开发

介绍一个机器人仿真系统的设计过程，该系统由若干主程序和子程序模块组成，能对机器人进行运动学，动力学和轨迹规划仿真分析，并能显示机器人结构简图和运动特性曲线。介绍了该仿真系统的功能，主要结构和所采用的算法，给出了程序框图。     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机械手运动仿真的有效方法．重点分析了机械手运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

空间自由漂浮机器人运动计算机仿真

通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析,建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法,构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型.并在VC环境下建立了一个基于OpenGL的机器人可视化仿真系统,利用该系统建立动力学模型.该仿真系统可以对空间自由漂浮机器人机械臂运动时基座姿态及位置的变化进行模拟.最后在此仿真系统上进行了运动学和动力学仿真实验,验证了系统数学模型的有效性和准确性.     

高压输电线路自动巡线机器人机构设计及在约束条件下的逆运动学分析

设计了一种全新的输电线路自动巡线机器人的机械结构,介绍了该结构的各个组成部分。通过对巡线机器人系统的力学分析,得到了机器人运动的约束条件,在此约束条件下,采用一种可用于实时控制的循环坐标下降法(cyclic-coordinatedescent,CCD)对机器人的逆运动学进行了分析。仿真实验表明,这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学分析具有较强的适用性,而且具有非常好的收敛性,特别适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制,同时验证了机构设计的可行性。     

具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制

探讨了在未知外部扰动影响下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端爪手协调运动的补偿控制问题。利用系统动量守恒关系对漂浮基双臂空间机器人的运动学、动力学进行分析,导出了系统的工作空间动力学方程。以此为基础,针对系统存在未知外部扰动的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人协调运动的神经网络在线自学习补偿控制方案。该控制方案可以有效地避免对载体位置相关量进行实时测量与反馈,并由于神经网络良好的在线自学习补偿作用,有效地补偿了外部扰动对控制精度的影响,大大提高了整个系统的鲁棒性及自适应能力。仿真运算验证了控制方法的可行性。