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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 156 毫秒
1.
车辆线控转向路感模拟控制研究   总被引:2,自引:1,他引:2  
针对车辆线控转向路感模拟控制受外界扰动大、建模困难等问题,基于线性自抗扰控制(LADRC)技术设计了一种车辆线控转向路感模拟控制算法.建立了线控转向路感控制仿真模型,包括驾驶员模型、线控转向系统模型、两自由度车辆模型、轮胎模型及控制器模型等,在给定道路函数条件下进行了系统仿真验证.结果表明,所设计的线性自抗扰控制器可以...  相似文献   

2.
线控转向系统用总线技术取代了方向盘与转向轮之间的传统机械连接,驾驶员无法获得路面信息,需模拟产生路感;通过建立方向盘总成模型,将生物免疫原理与模糊理论应用到路感模拟控制策略中,设计模糊免疫PID控制器用于路感模拟;选取行驶工况为蛇行工况,以20km/h和100km/h作为低速和高速输入进行仿真;结果表明,采用模糊免疫PID控制器控制路感电机模拟产生的路感跟随目标路感力矩的效果更好,适应性更强。  相似文献   

3.
线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,所以必须通过电机向驾驶员实时反馈路感,从而使驾驶员感知车辆行驶状态和路面状况,作出正确操纵行为.提出了路感的评价指标,并根据转向角度和车速计算轮胎回正力矩,研究了不同力传动比对输入阻抗和转向盘力阶跃响应性能的影响.随车速调整力传动比,可获得驾驶员期望的转向感觉.结果表明,调整力传动比参数可获得良好的路感和回正性.提出的路感控制策略双纽线试验和蛇行实验性能良好,可改善汽车的操纵稳定性.  相似文献   

4.
孙九增  项辉宇  张勇 《计算机仿真》2022,39(2):126-130,140
对于一辆赛车来说,其转向系统的影响非常大,其设计水平直接影响赛车的操纵稳定性,车手对于赛车的控制,通常也是控制赛车的转向系统完成.建立了转向系统的虚拟样机模型,同时还建立了空间转向梯形运动学模型,进一步完成优化转向梯形,利用Adams软件优化设计了转向断开点的坐标,进行优化设计,以及对轮胎各个部分转向角进行优化分析,结...  相似文献   

5.
为使汽车在各个行驶车速下都有良好的转向稳定性,则驾驶员必须有良好的路感.在电动助力转向系统中,通过对转向系统中电机电流及转矩传感器输出端电路的控制来获得较为理想的转向助力特性,进而增强驾驶员的路感.为此,进行人—车—路闭环路感分析.首先,根据主流系统结构建立电动助力转向模型;而后,在满足系统实际性能需求的基...  相似文献   

6.
目前,模型预测控制联合车联网技术已经成为汽车系统控制中的热门研究领域。针对传统控制方法下无人驾驶汽车转向控制精度低、延迟高等问题,研究将车联网技术、无人驾驶汽车、转向控制进行结合,首先利用车联网技术搭建无人驾驶控制系统,接着利用模型预测控制构建了汽车转向控制模型。研究结果表明,所构建的模型能够很好地控制车辆参数的变化,使其仿真轨迹基本与参考轨迹重合。相较于其他传统控制算法,模型预测控制算法的控制准确率为97.8%,误差率为1.05%,系统响应时间为1.01 s。综上,此次研究所设计的转向控制模型拥有较好的性能表现,能为优化无人驾驶汽车转向控制提供一定的参考价值。  相似文献   

7.
无人驾驶汽车系统过大的输入-输出空间(即输入和输出的所有可能组合)使得为其提供形式化保证变成一项具有挑战性的任务.在本文中,我们提出了一种自动验证技术,通过结合凸优化和深度学习验证工具DLV来保障无人驾驶汽车的转向角安全.DLV是一个用于自动验证图像分类神经网络安全性的框架.我们运用故障安全轨迹规划中的凸优化技术解决预测转向角的判断问题,然后拓展DLV来实现无人驾驶汽车转向角安全性的验证.我们在NVIDIA的端到端无人驾驶架构上说明所提出方法的优势,这个架构是许多现代无人驾驶汽车的关键组成部分.我们的实验结果表明,对于给定区域和操作集,如果存在对抗性错误分类(即不正确的转向决策),我们的技术可以成功地找到.因此,我们可以实现安全验证(如果在所有DNN层都没有发现错误分类,在这种情况下网络关于转向决策可以说是稳定或可靠的)或证伪(在这种情况下,这些对抗性反例可以用于后续微调网络).  相似文献   

8.
针对电动助力转向系统(EPS)中存在的模型不确定性和路面干扰问题, 提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法. 构建了EPS系统数学模型, 以驾驶员获得较小的干扰波动和卓越的鲁棒性为控制目标, 运用鲁棒H∞方法极小化干扰问题, 将系统设计中加权函数的选取表示成多目标问题, 用遗传算法对其优化求解, 得到鲁棒控制器. 分析了受到路面干扰时, 方向盘把持转矩的响应情况. 仿真结果表明, 遗传优化后的EPS鲁棒控制器有效地增强了系统的鲁棒稳定性, 提高了系统的抗干扰能力, 使驾驶员获得满意的路感, 提高了行驶安全性.  相似文献   

9.
针对电动助力转向系统存在系统模型不确定性和各种干扰。以驾驶员获得良好的路感和系统具有较小的力矩波动为控制目标。根据生物免疫系统在干扰和不确定性环境中具有较强鲁棒性和自适应性,借鉴其反馈响应过程的调节规律,提出了一种模糊免疫PID控制策略。仿真结果表明,这种控制器抗干扰能力强,具有较快的响应速度,可有效抑制模型参数不确定、路面冲击等所引起的各种干扰和噪声。  相似文献   

10.
基于嵌入式的汽车异常移动视觉监控仿真分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究汽车异常移动的准确视觉监控问题.汽车异常移动是指异于正常驾驶行为的特征,由于汽车运动过程的相似性会给汽车异常移动行为识别带来较大的干扰,传统的汽车异常移动识别方法中,在汽车晃动、轻微移动等行为干扰下,会产生误判.为解决上述问题,提出了一种利用嵌入式技术配合光流运动恢复算法的汽车异常移动视觉监控方法.设计一套嵌入式监控流程,针对传感器采集的汽车视觉监控图像,进行光流运动恢复,抗击由于汽车晃动或者轻微移动造成的行为干扰,为汽车异常移动视觉监控提供依据.对汽车监控图像的光流恢复结果进行背景分离,获取汽车异常移动监控结果.实验结果表明,利用改进算法进行嵌入式的汽车异常移动视觉监控,能够消除干扰,极大的提高监控的准确性,完成汽车异常移动的准确识别.  相似文献   

11.
针对地下车库内定位信号差,无人驾驶车辆不能获得自身位置信息来完成在全局参考系中路径规划的问题,提出利用道路边沿的几何结构,从理论上推导转向控制的方法以完成车辆的出库。首先,给出车辆的驾驶场景和用于仿真的低速车辆模型;然后根据道路边沿数据,从理论上推导车辆相对于道路的位姿以及转弯处的转向曲率,并给出车辆在各路段的转向角控制方法;最后,在获取理想与非理想的道路边沿数据情况下,分别仿真采用该方法的车辆行驶状况。仿真结果表明,在道路边沿测量误差小于±20 cm的情况下,方法可以实现无定位的自主驾驶。  相似文献   

12.
论文在介绍传统卡丁车的转向机构形式的前提下,分析其基本结构对卡丁车总体性能的影响.并且针对该转向机构提出一个新的替换方案,结合卡丁车的参数确定新的转向机构的转向器类型与布置形式,在此基础上通过性能要求细化设计,经过计算校核与三位建模,然后通过将模型导入Matlab与ADAMS等优化软件优化出最佳参数.本次设计目的在于设计一款适用于市面上卡丁车使用的转向器.  相似文献   

13.
为了控制汽车的质心侧偏角,同时保持汽车的转向增益不变,研究了四轮线控转向系统的后轮转向控制策略和前轮转向控制策略.首先建立了四轮转向整车二自由度模型,然后基于稳态质心侧偏角为零得到两种后轮转向控制策略:与前轮转角成比例型和横摆角速度反馈型,前者不改变系统极点,后者改变系统极点.基于转向增益不随车速改变得到二者的前轮转向控制策略.仿真表明,提出的前轮转向控制策略可以保持固定转向增益,降低驾驶员负担;后轮转向控制策略可以实现零质心侧偏角稳态值,控制车辆姿态,改善操纵稳定性.  相似文献   

14.
针对智能车辆自主寻迹问题,运用模糊控制算法对智能模型车的转向舵机进行控制。该算法通过对寻迹路径的偏差及偏差的导数进行模态划分,产生对应的控制规则,控制舵机的转角,以达到消除偏差的目的。该算法具有控制灵活、响应速度快、超调量小、鲁棒性强等优点。通过在实际模型车中的应用说明了该算法在这类系统的控制是可行的。  相似文献   

15.
介绍了自动驾驶控制系统的总体结构和布局,并对转向控制系统硬件平台进行设计,基于PIC单片机使用增量式PID控制算法进行控制,对控制参数进行了整定。在一定车速和角度范围内,整个转向系统的控制效果比较好。  相似文献   

16.
研究道路平整度准确测量问题.在路况较为复杂的情况下,由于路面不平,造成测试系统不稳定,测试精度不准确.传统的光路测试系统在进行道路平整度测量的过程中,在横轴和纵轴的设置都有一定程度的改变,造成道路平整度测量存在误差,从而降低了道路平整度测试的准确性.为解决上述问题,提出了一种光路优化控制的道路平整度测量系统.通过将不相交的几条光线作用于道路中非定向曲线镜面,使得路面上非定向曲线镜面的光线都射向一个交点,从而获取初始的道路平整度.计算出路面测量误差,改变光电设备相关参数的设置,完成路面平整度测量中横向与纵向的误差补偿,从而提高了道路平整度测试的准确性.实验结果表明,改进算法能够有效提高道路平整度测试的准确性.  相似文献   

17.
为了提高车辆的转向性能,基于整车动力学模型,研究电动助力转向系统(EPS)控制策略;针对PID控制参数固定不变,无法实时控制EPS动态响应的问题,提出了一种滚动优化的预测控制策略,并运用CarSim整车模型与Matlab软件相结合,实现了EPS控制仿真;通过对比仿真结果中横摆角速度和质心侧偏角等转向性能参数表明:用预测控制算法对EPS实施控制,比传统控制方法更精确,可有效提高车辆的转向性能和操纵稳定性,使EPS操控更加精准和轻捷。  相似文献   

18.
受侧风影响,高速行驶的车辆易偏离预定行驶轨迹,增加驾驶员“误操作”的风险,存在较大安全隐患,为此,该文开展了车辆侧风稳定性主动控制研究。该研究通过建立附加气动力作用的三自由度整车动力学模型,设计主动前轮转向的车辆侧风稳定性模型预测控制器,并搭建 Simulink-CarSim 联合仿真平台进行验证分析。结果表明,在单向侧风工况和交变侧风工况下,带侧风稳定控制的车辆最大侧向偏移量为 0.01 m,远低于无控制时的偏移量;横摆角速度平台值保持在“0”左右,横摆角速度峰值最高降低了 80%,极大地提高了车辆的侧风稳定性。  相似文献   

19.
基于红外光电传感器的智能车两轮差速转向模糊控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍了一种基于红外光电传感器的智能小车两轮差速转向模糊控制系统,该系统以单片机最小系统为核心,根据寻迹传感器的检测值判断小车运行状态,从而改变电机转速,实现控制小车的目的。实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,小车运行稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。  相似文献   

20.
在综合视觉运动分析中的两类处理方法,选取图像中的角点作为特征点,并检测和跟踪图像序列中的角点。记录检测到的角点在图像序列中的位移,在理论上证明了时变图像的光流场可以近似地用角点的位移场代替,同时给出这种替代的两个前提条件。本文用真实图像序列验证提出的算法,实验结果表明该算法取得了较好的效果。  相似文献   

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