磁悬浮伺服的机器人装配夹具及其智能控制

首先,设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具．描述了其结构和静力分析; 绘制了机器人装配系统示意图．其次,分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制．描述了其静态平 衡控制;选择了合理的间隙传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换电路作为控制电 路的硬件;采用基于CMAC的神经网络控制作为主动柔顺智能控制方式．然后,根据神经网络 控制算法应用VC++语言和MATLAB软件混合编程．给出了在VC++中实现DLL编程和通过VC++调 用MATLAB的方法．     

六自由度微动机构的运动分析

本文对作者设计的一种六自由度微动机进行位移分析，该机构由３条ＰＰ－Ｒ－Ｓ支链并联而成，为消除间隙，每条链的运动副都设计柔性铰链，本文用坐标变换方法求出了机构的输入输出微位移关系，由于柔性铰链的运动范围受到材料强度的限制。文中还建立了柔性铰链微小角位移与机构输出位移的关系，以上关系式为六自由度微动机构的结构设计提供了计算依据。     

基于神经网络的机器人智能控制

本文综述了智能控制与机器人控制的特点.并在智能控制的框架下,重点论述了神经网络控制在机器人控制中的应用及基于神经网络的机器人各种控制方法,同时指出今后的研究方向,为神经网络控制乃至智能控制在机器人控制中的应用提供了参考.     

单自由度磁悬浮系统的状态反馈控制

为了使单自由度磁悬浮系统的转子稳定地悬浮在平衡位置,在建立系统状态空间模型的基础上,对系统引入状态反馈及误差积分的控制。通过仿真,系统的稳态误差为0,获得了较好的动态和稳态特性。这表明,引入误差积分控制的状态反馈闭环控制消除了系统稳态误差,保证了系统稳定、准确控制的要求。     

六自由度微动平台旋转自由度的设计

介绍六自由度微动平台的原理、结构;对旋转自由度的实现进行了设计;同时对旋转自由度的调整精度进行了分析。这种形式的六自由度微动平台具有系统简单,可操作性强,实时监控调节,性价比高等优势。     

全柔性铰链平面并联微动机器人的有限元分析

介绍了并联机器人的特点及其应用,对全柔性铰链平面并联机器人建立了刚性模型,并采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型（Jacobian矩阵）,用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值）,讨论两者关系,发现有限元模型比理论模型要精确.     

冗余自由度机器人研究

本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。     

单自由度远程康复训练机器人系统设计

构建了一套单自由度主从式远程控制康复训练机器人系统,治疗师通过网络远程监视患者的训练过程,借助主手带动远端患肢进行康复训练;患者在本地接收治疗师指令,在从手牵引下进行康复训练;通过Socket网络编程技术实现主从端通信;采用变系数控制实现治疗师对患者的运动控制.实验表明,治疗师可以通过主手驱动从手运动,从而带动患肢进行康复训练;相关实验数据得到记录以便后期分析;分析表明远程康复训练机器人系统具有可行性,为临床应用奠定了基础.     

智能控制及其在足球机器人中的应用

介绍了智能控制的发展历史与现状,智能控制的主要方法与当前的研究热点以及智能控制发展的前景与展望。同时介绍了各种控制方法在足球机器人领域的应用。     

FUZZY SUPERVISORY CONTROL OF A DSP‐BASED MAGNETIC LEVITATION SYSTEM

This paper proposes a fuzzy supervisory control of a magnetic levitation system which the eZdsp F2812 is utilized as a controller. The discrete‐time model of the magnetic levitation system is derived and the stability is guaranteed by the root locus methodology. A fuzzy supervisory control is used to compensate for system nonlinearities.     

APPLICATION OF H∞ CONTROL AND CLOSED LOOP IDENTIFICATION TO A MAGNETIC LEVITATION SYSTEM

A systematic procedure for modeling and robust control of a multivariable magnetic levitation system is described. Our previous study revealed that an observer-based LQ controller can stabilize the system, but generates spillovers in the presence of an impulse disturbance. To solve this problem, we apply an H_∞ control to suppress the spillovers caused by unmodeled dynamics which we estimate using closed loop identification. First, an exactly linearized model is obtained to compensate for nonlinearities in the system, followed by estimation of the unmodeled dynamics using closed loop identification. Second, this information is used to design a two degree of freedom H_∞ servo system for suppressing the spillover while tracking a step reference input. Finally, the desired robust performance of the resulting servo system is confirmed theoretically by γ-analysis and also experimentally.     

复杂工业过程的综合集成智能控制

本文针对铝厂熟料窑的现状：生产过程控制 复杂、具有慢时变、分布参数、非线性、大时滞特性,难以精确描述数学模型,提出一套实 时智能控制方案：将人工智能、专家控制、神经模型控制各自的长处综合一起,设计成一个 集成环境的实时多级智能控制系统,并应用于熟料窑温控系统中．经仿真和实时控制试验结 果表明这种系统对改善系统的动、静态特性,克服系统时滞、慢时变是有效的,控制性能令 人满意．     

单自由度齿轮系统的混沌控制

考虑一类单自由度齿轮动力学系统,其动力学方程表示为一个分段线性二阶微分方程.首先利用变步长龙格-库塔法求解其动力学响应,得到分岔图、相图和Lyapunov指数图;其次采用打靶法得到嵌入混沌吸引子中的不稳定周期1、2、4和6轨道;最后基于OGY方法把系统的混沌运动控制到上述轨道.研究表明OGY方法成功地实现了对单自由度齿...     

采用神经元补偿器的机械手计算转矩控制算法

在本文中,我们提出了一种神经网络控制方法,以增 强在机械手控制中普遍使用的计算转矩控制结构．本算法将计算转矩控制结构,和神经网络 补偿结构有效地结合起来,使得在不增加控制结构复杂性的基础上,大大增强了控制的鲁棒 性．由于神经元补偿器具有很强的自适应性,因此在整个控制算法中无需事先精确了解机器 人的动力学参数和结构,而且在操作中变化的参数也能得到很好的补偿．这种算法还有一个 突出的优点就是,神经元补偿器作为前馈控制回路中的一个独立部分,使得整个控制系统能 够实现多速率采样控制结构．     

智能控制与智能控制系统

本文首先介绍智能控制的发展和智能控制系统的结构与特点.然后,综述几种主要的智能控制系统,尤其是分级递阶智能控制系统和专家控制系统,并着重讨论它们的结构.     

四自由度折叠式机械手的控制系统

四自由度折叠式机械手是一台ＳＴＤ戒严控制机管理和控制，通过视觉图象和接近觉传感器操纵机械手在移动空间中完成联送机器人任务，文中推导了机械手运动学方程，给出了运动学正逆解，详细介绍了可编位置控制系统和操纵系统。     

微机控制冲压机械手的研制

微机控制冲压机械手可适用于20T 至120T 可倾斜式冲床板状制件和折弯制件的上下料作业.机械手的总体结构采用与冲床分立的形式,全电动传动,手爪具有把制件坯料迫进模腔的拟人手指功能.本文着重介绍和论述机械手总体结构、手爪及微机控制系统等几个方面的研究.     

机器人鲁棒控制研究进展

本文综述了近年来机器人鲁棒控制方法的发展情况 ,介绍并比较了各种机器人鲁棒控制方法的优缺点,以及探讨了这一研究领域的发展趋向．