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柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量。变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性。设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广。针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器。通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机械手对针管的抓取。启动另一个气缸,推动活塞完成针管的注射。通过ANSYS仿真分析,证实了设备的可行性与安全性。运用MATLAB软件对气缸的运动位移与杆件的旋转角度进行运动学分析。设计的机构在医疗机械领域有着较好的应用前景。 相似文献
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变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。 相似文献
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利用Pro/E强大的建模功能设计一种特殊的夹持型机械手,该机械手无需液压或气缸作为控制机械手开闭的动力,而是利用导轨在其运动过程中自动地实现机械爪的开闭。通过Pro/E三维设计软件将机械手各机构建立了准确的模型,并通过简单的运动分析验证了这种机械手设计的可行性。 相似文献
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针对医用缝合针尾部同轴装线孔的孔径微小、同轴度要求高以及人工生产效率低下的问题,设计了一种由四槽轮驱动的间歇性同步送料及夹持机械手。给出了夹持机械手开合角度与自身结构参数以及凸轮廓线大、小半径差的关系。通过Pro/E软件进行机构三维建模并利用仿真功能进行了机构运动仿真,输出夹持机械手与送料盘及待打孔缝合针配合关键点位置坐标曲线,并输出具体曲线数据检查了系统设计误差,为带线缝合针自动打孔机整机设计奠定了基础。 相似文献
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为实现活塞杆零件在机械加工过程中的自动搬运,设计了一种气缸驱动的搬运机械手。首先,简述搬运机械手工作原理和机械结构,采用Pro/E三维设计软件进行建模,然后应用机构运动仿真模块对机械手运动进行仿真,获取各气缸仿真运动规律曲线。虚拟仿真结果表明,设计的气动搬运机械手结构合理无干涉,各部件能有机结合在一起平稳运行,可实现杆类零件自动上下运输,为物理样机的研制提供参考依据。 相似文献
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机械手是用步进电机作为驱动单元,利用减速器和齿轮来降速,从而使机械手在水平面内左右摆动,利用气缸来完成机械手爪的Z方向上的上下运动和绕自身轴线的旋转。 相似文献
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设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。 相似文献
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机械手的应用非常广泛,可以高效完成很多工作。设计一种气动搬运机械手,主要由夹持式手部、手腕、手臂等结构组成,能实现四自由度的运动,结构简单、成本低,可实现简单的搬运功能。 相似文献
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论文设计了一款可以一次性抓取多块木地板的末端夹持型执行机构。运用Solid Works三维制图软件建立了机械手末端执行机构的三维模型。并运用ADAMS仿真软件对机械手末端夹持机构的三维模型进行运动学分析。结果表明,论文所设计的机械手末端夹持机构能够平稳抓取和放开板材,达到使用要求。 相似文献
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设计了可提高压铸成型加工自动化水平的连杆型伺服取件机械手。取件手臂采用四连杆机构,运动平面为垂直面,伺服电机作为驱动元件;升降部分采用蜗轮蜗杆和螺旋机构,由异步电机驱动;手爪的伸缩和拔取采用线性模组实现定位控制;用回转气缸和伸缩气缸实现手爪的回转和夹紧。该机械手具有结构简单、定位准确和调整方便的特点。 相似文献
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设计了一款气压驱动式的定长裁剪装置,该装置动力采用气压驱动,执行元件为机械手,控制元件为PLC程序模块。文中主要介绍了裁剪装置的整机平面结构、机械手完成的运动周期以及气压回路设计与气缸驱动功能实现过程,最后基于PLC梯形图程序完成对机械手的多自由度动作顺序控制。 相似文献
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潘秀石 《机械工程与自动化》2013,(5):78-79
设计了一种基于螺旋-铰杆-杠杆串联增力机构的机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。 相似文献
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本机构由两组曲柄滑块机构串接而成,双作用气缸驱动。实现机械手的主爬升运动。本机构结构简单,动作灵活,可以实现正反爬升动作,能在气缸较小的行程内实现大的爬升距离。并具有力的放大作用。给出了机构的结构原理、机构尺度与行程的关系,以及驱动力的计算方法。 相似文献
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为进一步提升机械手的定位、控制精度,在机械手机械结构设计的基础上,重点完成了适用于其工况的相关位移参数;通过机械手的升降速度、回转角度等参数完成了伺服电机的选型和伺服器的配套,并基于组态软件完成了机械手气缸的控制流程。最后对所设计机械手的定位精度进行测试,得到理想的测试结果。 相似文献