RV减速器振动的在线检测研究

为了保证工业机器人的运动精度及使用寿命,针对工业机器人中核心部件RV减速器的加工及装配误差反馈,研发了一种RV减速器在载荷惯量试验条件下的振动在线检测研究技术。该技术通过加速度传感器测量RV减速器壳体振动,使用数采设备将振动信号采集到上位机,使用DEWESOFT软件进行采集参数的设定以及数据的处理与分析,得出RV减速器振动性能曲线。根据振动检测数据研究分析,结合RV减速器各部件及传动结构的特征频率计算,可以有效地反馈出RV减速器的加工及装配误差。经验表明,通过该技术可以有效地保证了产品的合格率,从而保证工业机器人的运动精度及使用寿命。     

RV减速器性能试验研究

介绍了RV减速器的主要性能指标,详细介绍了RV减速器启动力矩、传动精度检测原理与装置,通过对比试验的方法研究了单位自主研制的RV减速器的性能,对测试数据进行了分析,在此基础上探讨了提高RV减速器性能的方法。     

高精度机器人减速器静态性能测试试验研究

在分析RV减速器主要性能要求的基础上,搭建RV减速器静态精度测试台及其控制和数据采集系统,并对系统进行调试和误差分析,使测试结果真实可靠。以某型号RV减速器为试验对象,研究RV齿轮轴承孔公差等级对其传动精度和扭转刚度的影响。结果表明:测试台能够满足RV减速器主要性能测试需求,测试结果贴近实际;RV齿轮轴承孔与曲柄轴轴承接触充分的情况下,RV减速器传动稳定性和抗变形能力显著增强,RV3(M5)的传动精度比RV1(K5)提高了36%左右,扭转刚度比提高了约15%。     

考虑强度退化与失效相关性的RV减速器动态可靠性分析

强度退化和失效相关性对机械系统的可靠度有显著影响,目前尚无同时考虑上述因素的RV减速器动态可靠性分析方法。根据RV减速器的结构特点,建立了基于强度退化理论的RV减速器零件动态可靠度分析模型,分析了强度退化对RV减速器零件可靠度的影响规律;通过推导出的耦合两级传动子部件可靠度的Copula函数描述零部件间的失效相关性,建立了RV减速器系统动态可靠性分析模型,研究了失效相关性对系统可靠性的影响规律;对影响RV减速器可靠性的主要设计参数进行了灵敏度分析,获得了各参数的灵敏度排序,为RV减速器的可靠性优化设计奠定了基础。     

机器人用RV减速器动态性能试验系统研究与应用

以机器人用RV减速器为研究对象,针对其传动效率及承载能力等动态性能指标,结合其结构特点,分析并设计机器人用RV减速器动态性能试验系统及相应的PLC数据采集系统。通过结构设计、理论分析和试验验证的方法,研究了试验系统的测试效果。结果表明,该试验系统能够满足多型号RV减速器传动效率及承载能力等动态性能的测试要求,提高测试效率,降低测试成本;某国产RV减速器在传动效率、承载能力等方面均不及某进口RV减速器水平;对比测试的结果与理论值接近,测试方法正确。     

新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析

以机器人用RV减速器为研究对象,针对影响其主要精度和性能的项目指标,结合其结构特点,分析并设计新型机器人用RV减速器测试平台及相应的Pl C数据采集及控制系统。通过结构设计、理论分析和试验验证的方法,研究了测试平台的精度和测试效果。结果表明:该测试平台能够满足多型号RV减速器多项主要性能参数的测试要求,提高测试效率,降低测试成本;实际对比测试结果显示部分国产RV减速器在扭转刚度、回差和角度传递误差等方面均不及进口减速器水平;对比测试的结果与理论值接近,测试方法正确,可为其他类型机器人用精密减速器的测试提供参考和依据。     

RV减速器零部件的选配研究

根据RV减速器传动原理及其结构上的特点,建立了二级传动零部件的尺寸链,在满足RV减速器装配精度要求的前提下,以剩余的零部件数量最少为目标,建立了RV减速器选配问题的数学模型,利用多目标遗传算法对该问题进行了优化求解,最后通过实例对该方法进行了验证,提高了装配成功率,对RV减速器的批量化生产具有重要的参考意义。     

基于刚柔耦合的RV减速器动力学仿真研究

RV减速器具有传动比大、承载能力大、传动精度高和传动平稳等特点,研究其动力学特性具有重要意义。以某型号RV减速器为研究对象,在Solid Works中建立了参数化三维模型,通过Abaqus和Adams建立了RV减速器刚柔耦合动力学模型。经过仿真分析,得到关键零部件的动态响应曲线和传动误差;通过频谱分析,得到影响传动精度的主要因素是曲轴的纯扭转弹性变形。研究方法对RV减速器精密设计具有一定的指导意义。     

RV减速器振动测试与信号分析

RV减速器作为一个机械整体系统,在工作过程中必然会产生振动。利用研制的RV减速器综合性能试验装置和振动测试系统,在RV减速器上布置3个测点,对其工作状态中产生的振动信号进行测试。采集和分析了国产SHPR-20E型RV减速器在不同转速和载荷下的振动信号,并对振动信号进行时域和频域分析。通过测试分析,可以掌握RV减速器的振动特性,这为RV减速器的动力学研究、故障诊断和提取、减振降噪提供了试验的基础。     

RV减速器试验装置研制及测试分析

研制一台RV减速器试验装置,可以对RV减速器进行机械传动性能的测试,亦可对RV减速器进行故障诊断与监测和疲劳寿命试验。试验装置由机械系统、测控系统和软件系统组成,自动化测量机械传动性能参数和获取故障信号。利用本试验装置对国产SHPR-20E型RV减速器进行了传动效率、传动误差和回差试验,测量效率高、结果准确。验证了本试验台可以快速准确地测量RV减速器的相关性能,以期分析优化和提升RV减速器的整机性能。     

基于原子吸收光谱的环境重金属离子检测技术进展

原子吸收光谱法是分析环境水样中重金属含量的有效方法之一。在测定时往往需要对样品进行前处理,然后再进行测定。本文介绍了近年来一些分离富集技术在原子吸收光谱分析环境水样中重金属离子时的应用,并比较了火焰原子化、石墨炉原子化及低温原子化方法测定水中重金属元素的优缺点,对今后原子吸收光谱法在重金属离子检测发展进行了展望。     

吹扫捕集-气相色谱/质谱法测定不同饼干中挥发性成分

本研究将吹扫捕集进样技术与气相色谱/质谱法相结合应用于5种市售饼干样品中挥发性组分的分析,分离并鉴定39种挥发性化合物。所鉴定出的物质中,要包括醇类、醛类、酮类、烷烃类、酯类及杂环类等化合物。在5种饼干样品定性分析化合物中,TIC图峰面积比均较大的化合物主要为2-甲基丁醛、异戊醛、苯甲醛、己醛等芳香醛类物质。     

一种基于鞍点近似的高效二阶可靠性分析方法

一次可靠性分析方法虽然效率高但在解决非线性状态极限函数问题时精度低,二次可靠性分析方法计算精度高但是效率较低,工程实际中很难普遍使用。为此,在分析传统二阶可靠性分析方法精度损失原因的基础上提出了一种具有较高精度且相对二阶可靠性分析方法高效的可靠性分析方法。所提方法首先用一系列的二次多项式组合近似表示极限状态函数。进而通过变换求出近似极限状态函数的累积量母函数,使用鞍点近似求得失效概率。最后用一个数值案例证明方法的有效性。     

往复压缩机相空间LDA模型在异常检测中的应用

针对往复压缩机异常检测不及时、漏报、误报的问题,提出一种多特征融合的相空间LDA(Latent Dirichlet Allocation)模型的异常检测方法。为了全面描述波形特征,提取往复压缩机正常运行数据和实时运行数据的特征集,对特征集进行预处理后,运用LDA方法计算正常状态和当前状态相空间分布模型,并用JS(Jensen Shannon divergence)距离计算两者差异度,若差异度超过设定值则认为发生故障。实验验证了该方法能有效实现往复压缩机异常检测,并能大幅提前往复压缩机典型故障异常检测报警时间点。     

影响汽车商务意象的造型特征研究

为研究汽车造型特征与商务意象之间的关系,提取现有车型样本,对其进行感性工学分析。选取40款现有三厢乘用车车型作为样本,提取关键造型特征并进行归类分组,通过调查用户意象判断建立造型特征的商务意象矩阵。以造型特征作为自变量,以用户商务意象判断作为因变量,通过单因素方差分析关键造型特征对商务意象形成的显著性,得出7项对商务意象影响最为显著的造型特征,并分析了造型特征中各组别对商务意象的作用效果。对意象矩阵的统计学分析揭示了单个造型特征对汽车商务意象的作用,多因素之间的相互作用需要进一步研究。     

基于脉冲电晕放电电离源的离子迁移谱仪设计与实现

针对传统直流电晕放电离子迁移谱仪(CD-IMS)稳定性差、功耗高的不足,设计制备了针-针结构脉冲电晕放电电离源,并使用该电离源搭建了脉冲CD-IMS装置。研制的高压脉冲发生电路输出幅值和脉冲重复周期可调,体积小、功耗低。研究了放电稳定性并进行了实际样品测试,在无离子门的情况下得到了正、负离子模式反应离子峰谱图。该装置在正负模式下的分辨率分别为25.17(甲基磷酸二甲酯(DMMP)二聚体)和15.88(水杨酸甲酯)。     

无人救援机器人的设计与实现

为了提高救援效率,降低救援人员的风险,对一款全地形车进行改装,设计并实现了一种无人救援机器人。针对车体前端空间狭小,刹车、油门、换挡、转向相距较远,设计一套运动控制结构,将各部分结构集于一体。设计一种救援转移平台,通过遥控操作将伤病员转移出危险区域。在机械结构的基础上设计机器人控制系统并设计搭建远程遥控操作平台。为便于后续自主导航的研究,机器人搭载北斗、激光雷达以及视觉传感器。最后通过远程操作平台控制机器人运动,实验表明救援机器人具有稳定的运动控制能力和良好的救援转移能力。     

胎儿监护仪的临床应用研究

胎儿心电图是目前评估胎儿安全的主要方法。但是临床中有假阳性,且高度依赖医师的经验评估,从而限制了实用价值。本研究旨在评估胎儿监护仪心电轴方向的生理变化与ST事件之间的临床关系。利用随机对照试验,选择1100例不同病区的患者。将初始基线T/QRS值大致相同的分为一组。将ST事件的数量描述为一个以初始基线T/QRS值为函数的线性回归模型。研究表明不管胎儿状况如何,随着初始基线高度的增加,观察到的ST事件也显著增加。相关系数0.60,P<0.001。胎儿监护仪心电轴的方向以及初始基线的高度应与ST分析一起用以评估胎儿宫内安危。     

中国GT40年回顾与展望

在介绍国外GT由来、发展近况及其在中国的发展历程之后，阐述了近20年国内成组技术的发展成就；在简析现存问题的基础上，简述了基于成组技术和相似理论的新技术进步途径--相似制造工程的内涵、机制和特点。     

在线GC/MS在工业园区环境管理中的应用

针对工业园区环境管理中突出的恶臭投诉和臭氧超标等问题,介绍了在线气相色谱/质谱(GC/MS)技术的特点和基本原理,并以大曹庄工业园区为例,利用在线GC/MS一段时间内的运行数据重点分析了园区VOCs组成特征、污染来源和臭氧生成潜势等,结果表明,在线GC/MS在识别园区特征因子以及未知组分方面有突出能力,结合风速风向分析和数值模型可以对VOCs进行溯源,是工业园区环境管理的一把利器。