INS/CNS/GPS组合导航数据融合算法与仿真研究

研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯导系统误差进行修正不仅可以大幅度提高导航精度,而且通过比较和分析可知联邦滤波可以有效地提高导航系统的可靠性和复原能力,是理想的容错型信息融合算法。     

SINS/EC组合导航系统研究

利用电子罗盘辅助捷联惯导系统构成一种完全自主式的组合导航系统。本文推导了电子罗盘的姿态误差方程，用捷联惯导系统和电子罗盘输出的姿态误差的差值作为组合模式的测量值，利用卡尔曼滤波技术进行误差估计，给出了系统仿真结果。仿真结果表明组合导航系统可有效地减小姿态误差累积。     

基于星敏感器的天文/惯导组合导航仿真研究

本文通过仿真实验,研究了基于星敏感器的天文／惯导组合导航系统的导航性能和特点。首先分析了天文导航的基本原理,并给出了天文／惯导组合导航算法的理论模型。在此基础上,建立了天文导航和捷联惯性导航的仿真模型,实现了天文／惯导组合导航系统仿真。仿真结果表明：基于星敏感器的天文／惯导组合导航能够有效抑制惯导的长时漂移累积误差,有利于实现机载远程长航时的高精度导航。     

无源北斗/惯导两级滤波闭环组合算法

针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统的组合设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,引入伪距率作为观测量,基于高稳定度用户时钟,提出了双星下用两级滤波器对惯导进行闭环校正的闭环组合设计方案。其最大的优点是能根据收星情况稳定地在闭环和开环方式之间转换,这是采用惯导模型设计滤波器所不具有的。最后通过仿真说明本文方案有效地提高了丢星时组合导航系统的滤波定位精度,能够有效校正惯导的姿态误差角,并以较高的精度估计用户的三维速度。     

新一代航天测量船导航系统信息融合技术

分析了我国航天测量船导航系统的优缺点，提出了一种基于分散化滤波理论的联邦卡尔曼滤波体系结构（FKF），并研究了其最优融合估计算法和实时性。仿真结果表明，它可以有效地提高组合导航系统的精度和容错性能。最终的设计方案已成功应用于一种航天测量船组合导航系统中。     

利用铷钟实现组合导航系统研究

介绍了双星定位系统（RDSS）的局限性，提出了利用高精度时钟，即铷钟作为接收机内部时钟，如接收机能够测量用户至卫星的伪距，在气压高度表的辅助下，双星定位系统可以与捷联惯导进行有效的伪距组合。仿真结果表明，组合后的导航系统具有输出导航参数误差小的特点，为发展双星定位系统提出了一条新的思路。     

基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计

文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。同时通过两种算法的对比,Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能够更好的满足长时间远距离导航的要求。     

传递对准精度离线评估方法研究

针对基于平滑滤波算法的捷联惯导传递对准精度评估方法在整个过程中采用开环滤波方式可能影响评估精度的问题,该文给出了一种基于后向捷联算法和最优平滑算法的闭环精度评估方法.先按时间顺序进行卡尔曼滤波,在滤波结束时可获得较精确的姿态估计值,再以此为姿态初始值用保存的惯组数据进行后向捷联惯导解算和闭环后向组合导航直到对准结束时刻.最后对后向组合过程中的数据进行平滑得到姿态参考值,从而对传递对准精度进行评估.仿真结果验证了方法的有效性,最终评估精度得到了一定程度的改善.     

MEMS-INS/GPS双星组合定位方法研究

提出了一种 GPS 不足 4 颗星情况下的双星组合定位方法。利用微机械惯导系统短时间自主导航定位的优良特性,建立双星组合定位的误差方程,同时利用 GPS 导航系统自身的卫星测量信息,设计双星组合定位导航系统的卡尔曼滤波器来实现微机械惯导和 GPS 卫星信息的最优融合。通过微机械惯导和 GPS 的信息融合,实现 GPS 在 2 颗卫星情况下的组合定位。实验结果表明,在 GPS 卫星导航收星条件差的情况下,双星组合导航具有较好的定位精度。     

H_∞滤波及其在INS/CNS组合导航系统中的应用

在惯导/星光(INS/CNS)组合导航中,由于集中卡尔曼滤波存在对系统模型和噪声统计特性依赖性等缺点,将H∞滤波方法理论应用其中。给出了H∞滤波的滤波方程,定性讨论了kalman滤波和H∞滤波的关系,通过在INS/CNS组合导航系统中的实际应用进一步从精度和鲁棒性对两种滤波算法进行了比较。仿真结果表明,当噪声为有色噪声或统计特性不确定时,H∞滤波优于kalman滤波,说明了该算法的有效性和可行性。     

低成本无源北斗／INS组合导航系统研究

北斗双星定位系统(RDSS)采用有源定位体制存在一定的局限性,采用三星无源定位体制可以克服双星导航定位系统用户位置容易暴露和系统用户数量容易饱和两大缺点.同时,提出了无源北斗/惯导组合导航系统方案.仿真结果表明,组合系统可有效提高系统定位精度,降低对惯导精度的要求,从而降低整个组合导航系统的成本.     

捷联惯导/航位推算组合导航算法研究

当捷联惯组(SIMU)安装到载车上存在安装误差时,航位推算误差与安装误差、里程计刻度系数误差、初始对准误差有关。利用捷联惯导系统和航位推算系统构成组合导航系统可实现对上述误差的估计。为此,推导了惯组和载车间存在安装误差时的惯导/航位推算组合导航系统的系统方程。仿真分析表明,组合导航系统可有效估计出安装误差、水平陀螺随机常值漂移和加速度计随机常值偏置。     

基于组合滤波的光纤陀螺惯导/星敏感器组合导航算法

针对卡尔曼滤波在连续非线性的惯性组合导航系统中对模型误差估计不够准确的问题,提出了利用可直接处理连续非线性系统的预测滤波为卡尔曼滤波提供一步预测的组合滤波算法,弥补了两种滤波算法单独使用时的不足,从而提高了导航系统精度。再利用光纤陀螺惯导实测数据与计算机生成的星敏感器数据对文中组合滤波算法进行了离线仿真,证明了文中组合滤波算法的可行性、优越性。     

惯导辅助相对导航系统在漂移坐标系中的相对定位算法

对惯导辅助相对导航系统（JTIDS／INS）组网，根据相对坐标漂移概念和理论，本文详细介绍了辅助相对位置基准的相对位置滤波、相对坐标漂移滤波和在漂移坐标系中进行相对定位的特点和算法，并进行了组网仿真，仿真结果满足系统技术性能要求。     

基于改进神经网络增强自适应UKF的组合导航系统

基于微机电系统(MEMS)的惯性器件和全球定位系统(GPS)的组合导航系统在卫星信号失锁时存在误差发散的问题,该文提出一种基于人工蜂群算法(ABC)改进的径向基函数(RBF)神经网络增强改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF)。在GPS信号失锁的情况下利用训练好的神经网络输出预测信息来对捷联惯导系统进行误差校正。最后通过车载半实物仿真实验验证该方法的性能。实验结果表明该方法在失锁情况下对于捷联惯导系统的误差发散有较为明显的抑制效果。     

军用车是易捷联惯导／GPS组合导航系统的应用研究

利用惯性测量组件（IMU）和GPS－OEM板，研究军用车载简易SINS／GPS组合导航系统的实现，对简易捷联惯导／GPS组俣导航系统的原理，硬件组成和软件构成进行了具体的分析，表明组俣导航系统在精度和可靠性两方面，较单一的导航系统都有明显的改善和提高，能够满足陆地军用车载导航的要求。     

INS／GPS组合导航集中式卡尔曼滤波器的仿真研究

主要研究平台式惯导（INS）和全球定位系统（GPS）组合导航集中式卡尔曼滤波器的实现，其中包括位置组合，速度组合、位置＋速度组合三种组合方式，并给出了相应的仿真结果，研究表明集中式卡尔曼滤波器可以提高导航系统精度。     

最小二乘滤波及其在INS/双星系统中的应用

为了克服传统Kalman滤波在实际应用中存在的局限性,研究了基于状态估计的最小二乘滤波。该方法将传统的最小二乘估计与状态估计问题有机结合,对系统噪声和量测噪声的统计特性不敏感。利用实测的激光捷联惯导系统/双星(LSINS/DS)组合数据对最小二乘滤波和传统Kalman滤波进行仿真比较,结果表明,在噪声统计特性未知的情况下,最小二乘滤波的精度更高、收敛速度更快、鲁棒性更强。     

基于DGPS／SINS组合的导航系统动态目标测量方法研究

惯导（INS）被认为是自主性最强、隐蔽性最好、应用最广泛,不受外界干扰的导航系统,而捷联惯导（SINS）以其诸多优点,成为惯性导航系统的一个主要发展方向。本文论述了DGPS和SINS测姿原理,并通过DGPS／SINS组合实现了冗余测量。通过采用卡尔曼滤波算法,提高了系统的定位精度、可靠性和实用性。同时,利用不同的DGPS卫星定位系统完成了近、中、远距离动态目标的姿态测量。     

直升机高精度长航时自主定位方法研究

为满足武装直升机高精度长航时自主定位的要求,设计了一种多普勒雷达/光纤捷联惯导/气压高度表的组合导航系统.根据各传感器的误差特性建立了组合导航系统的数学模型,针对多普勒雷达系统的失锁、测速异常等问题设计了一种基于双层容错结构的卡尔曼滤波算法.最后对设计的组合导航原理样机进行了长航时的地面跑车试验,跑车结果表明该系统长航...