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无陀螺捷联惯导系统角速度解算新方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对无陀螺捷联惯导系统解算载体角速度精度不高的系统瓶颈,提出了两种新的角速度解算方法.基于一种九加速度计配置方案,利用比力方程解算得到的角加速度项、角速度平方项和乘积项,构造了两种角速度的辅助算法.此法避免了由于积分导致误差积累的同时,也避免符号判断、数据开方的过程.仿真结果不仅表明了两种辅助算法的可行性,而且在解算精度方面也优于积分法和开方法. 相似文献
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为提高无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)九加速度计配置的角速度解算精度,文中提出使用扩展卡尔曼滤波算法。该方法更精确地估算出角速度的误差,并对角速度进行线性补偿。通过仿真分析表明,该方法可以有效地提高角速度解算精度。 相似文献
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利用三维角速度陀螺能够测量末敏弹在稳态扫描阶段的扫描角速度和扫描角大小。但是由于末敏弹在稳态扫描阶段的转速较大,用于测量的三维角速度陀螺的量程也较大,在通过积分方法来解算扫描角的时候会产生较大的误差。因此提出,结合末敏弹在稳态扫描阶段进动角速度很大而章动角变化很小的特点,将三轴陀螺的数据,不通过积分,而是直接计算的方法来得到末敏弹的扫描角。误差分析表明:直接计算法比传统的积分法在解算精度上有优势。之后的转台模拟实验和仿真投弹实验,也证明了本方法解算精度要优于传统的积分计算方法。 相似文献
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无陀螺捷联惯导系统加速度计安装方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
无陀螺捷联惯导系统采用加速度计输出的比力来解算载体的角速度,从而代替角速度陀螺仪。本文提出了加速度的三种安装方法,对每种安装方案给出了载体角速度计算值的解算方法,并分析的了它们的精度。 相似文献
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基于地磁与卫星组合的高旋弹丸滚转角高频测量及系统误差计算研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究地磁与卫星组合测量的系统误差并提高其测量频率,利用高旋弹丸的飞行特性,建立了基于小攻角及单轴旋转假设的弹丸滚转角及其角速率的高频测量方法,并推导了其滚转角及其角速率计算的系统误差方程。通过建立以俯仰角为变量的仿真模型,完成了组合测量系统在全域范围内实时变化的系统误差计算。经6自由度(DOF)外弹道仿真验证,在排除弹轴与地磁矢量的较小夹角区域后,其整体滚转角误差小于±5°,角速率误差小于±5°/s. 在中小射角发射条件下,地磁与卫星组合的滚转角计算方法能够满足高旋弹丸的高频高精度的滚转角测量。 相似文献
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为解决弹载环境下两轴陀螺传感器难以实现三轴校正的问题,提出基于地磁辅助的两轴陀螺 传感器校正方法。建立两轴陀螺传感器测量误差模型,由单轴地磁信号解算得到弹丸x轴 角速率,解决了因陀螺传感器量程限制而无法测量低旋弹丸x轴滚转角速率的问题;研究线性最小二乘模型和卡尔曼滤波模型校正两轴陀螺传感器相关参数的方法,数值仿真分析弹丸x轴角速率解算误差和陀螺传感器测量噪声对校正结果的影响;半实物仿真模拟两轴陀螺传感器在工程中的应用,研究基于地磁辅助的两轴陀螺传感器校正方法校正效果。数值仿真结果表明:当弹丸x轴 角速率解算误差在0.261 8 rad/s以内且当陀螺传感器测量噪声在0.001 6 rad/s以内时,经过校正后,弹丸y轴和z轴角速率校正误差在0.01 rad/s以内。半实物仿真结果表明:当弹丸x轴角速率解算误差在0.8 rad/s以内时,两种校正模型均能将陀螺传感器的测量误差从-0.30~-0.05 rad/s范 围减小到-0.02~0.02 rad/s范围内。数值仿真和半实物仿真结果证明:基于地磁辅助的两轴陀螺传感器校正方法具有较好的校正效果。 相似文献
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为解决弹丸锥形运动的存在导致半捷联稳定平台摆动角速率增大的问题,对带动稳定平台发生摆动的轴承摩擦力矩变化规律进行分析。以SKF轴承摩擦力矩计算模型为基础,用龙格库 塔法对弹丸锥形运动情况下的轴承摩擦力矩进行仿真,结合文献[1]分析的稳定平台工作原理得到锥形运动情况下半捷联稳定平台摆动角速率的理论值。为了对理论分析验证,进行了地面半物理试验,将试验数据与理论仿真数据的频谱分析结果对比,发现二者都存在频率与幅值相一致的高低频段角速率,且低频角速率的频率恒定,高频角速率的频率与弹丸滚转角速率的频率一致。从而说明半捷联稳定平台摆动角速率的增加是由于弹丸锥形运动导致稳定平台俯仰角以及轴承所受压力发生变化,引起轴承摩擦力矩随弹丸滚转角速率同频变化,最终使稳定平台叠加高频角速率所致。 相似文献
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为解决遥控武器站行进间对固定目标稳瞄过程中瞄准线平移的影响,运用已有的传感器信息进行角速度补偿.分析补偿角速度数学推导过程中存在的问题,提出根据几何关系近似求解的方法,对近似求解公式进行推导,并通过Matlab软件在不同捷径下对补偿角速度近似解与真值进行仿真对比.结果表明:补偿误差和误差率均符合精度要求,满足实际应用. 相似文献
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减小动态误差的捷联系统姿态算法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对陀螺输出信号的两种不同形式 ,以圆锥运动条件下的圆锥误差和计算量为指标 ,对捷联惯导系统姿态计算中的旋转矢量算法和旋转矢量迭代算法进行了研究 ,分析了由角速度提取角增量的方法对旋转矢量算法精度的影响 ,提出二子样迭代算法不如单步的三子样算法优越。 相似文献