3-PCR并联机构的奇异性分析

针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.     

确定空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法

根据矩阵闭环方程和误差分析理论,提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式,可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构。更有意义的是所有公式的数值计算均可由计算机自动完成,从而为编制这类机构运动误差分析的通用程序奠定了理论基础     

刚柔多体系统动力学离散时间传递矩阵法

该文在多刚体系统离散时间传递矩阵法的基础上，建立了用于解决刚柔多体系统动力学问题的刚柔多体系统动力学离散时间传递矩阵法。通过该方法和其它方法的数值算例结果对比证明了该方法的有效性。与通常多体系统动力学方法相比，该方法涉及矩阵阶次低，无需总体系统动力学方程。该方法为解决一般刚柔多体系统动力学问题提供了强有力的新手段。     

Bernstein算子矩阵法求高阶弱奇异积分微分方程数值解

为了求高阶变系数且带有弱奇异积分核Volterra-Fredholm积分微分方程的数值解,提出了Bernstein算子矩阵法.利用Bernstein多项式的定义及其性质给出任意阶弱奇异积分的近似求积公式,同时也给出Bernstein多项式的微分算子矩阵.通过化简所求方程及离散化简后的方程,可将原问题转换为求代数方程组的解.最后,通过收敛性分析说明该方法是收敛的,并用数值算例验证了方法的有效性.     

一族奇异摄动时滞方程的有限差分法

考虑一族奇异掇动时滞微分方程．基于奇异摄动时滞方程准确解的性质，在分片等矩的Shishkin型网格上构造了线性奇异摄动时滞方程的有限差分格式，证得数值结果是关于小参数一致收敛的．应用牛顿拟线性法求解非线性奇异摄动时滞方程．数值实验证实了理论结果的准确性，进而表明该理论估计是稳健的．     

3-UPU转动并联机构的两类位置正解分析

根据纯转动型3—UPU并联机构的几何特点，使用四元数变换方法，构造了一类单正交条件下的3—UPU并联机构位置正解分析的参数化方程，可使用三角恒等变换来求解该方程；并使用单位四元数变换求出其双正交条件下的8个封闭的位置正解，该正解为4组共扼解．     

平面复杂机构位置分析的三角矢量回路法

针对平面复杂机构位置分析,提出基于三角矢量回路的几何矢量法．从几何矢量的解法入手,提出了三角矢量回路的概念．根据是否可以解出三角矢量回路的情况,将机构位置分析方程分为两类,并分别给出相应解法,从而得出位置解．最后以四环基本运动链为例,说明了三角矢量回路的用法．     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析

文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。     

硅场发射的WKB法和转移矩阵法比较

硅作为场发射阴极成为可能，硅的场发射研究又重新引起人们的重视．该文将半导体表面的能带弯曲视为一势阱，从而建立了表面势阱作用下硅场致发射的基本方程．并分别应用WKB法和转移矩阵法，求出了垂直于界面的量子能级，并计算了场发射电流．最后对两种方法的结果进行了比较，发现转移矩阵法的结果比WKB近似法更加接近于FN理论的结果，该方法可为复杂势场中的量子化效应及电子特性提供一个有效的分析方法．     

计算机辅助设计摆动从动件锥柱凸轮机构流程研究

应用计算机辅助完成摆动从动件锥柱凸化机构设计要解决两个主要问题 ,一是建立三维空间中的凸轮机构数学模型 ;二是确定计算机辅助设计流程。本文以文献[1] 中的数学模型为基础探讨锥柱凸轮机构设计流程     

按输出力(力矩)特性曲线设计凸轮机构

介绍了一种按输出力 (力矩 )特性曲线设计凸轮机构的新方法 .阐述了这种设计方法的理论依据 ,并将这种设计方法应用在高电压等级、高工作电流单相单断口真空断路器的弹簧操动机构中 .结果表明 :用这种方法设计的凸轮机构完全能满足机构所要求的输出力特性的要求 ,且机构的性能明显优于用传统方法设计的机构     

影响蜗式凸轮机构分度误差的若干因素分析

以蜗式凸轮分度机构的分反误差计算公式作为主要依据，首先对分度误差进行了优化，使优化前后的分度误差改善近３０％；进而又对影响分度误差的若干因素进行了分析，所得出的结论对蜗式凸轮机构的设计具有一定的参考价值。     

摆线导杆机构基本尺寸与运动特性的关系

给出了摆线导杆机构的大范围等速运动特性和停歇－－步进运动牧场考一基本尺寸的最估关系及数表，利用数表可方便地综合出该机构的最优尺寸。     

空间RSSRR机构连杆曲线和曲面分析

本文利用向量矩阵法对空间RSSRR五连杆机构作了位移分析.在此基础上,分析了该机构连杆上点所描绘的曲线和点集组成的曲面,导出了它们的参数方程,利用代数几何学中的射影方法求得了在两输入杆速比为各种有理数比时连杆曲线和曲面的阶数.     

带调节杆的类四杆直线导路机构及其综合方法

讨论了带调节杆的类四杆直线导路机构连杆曲线；研究了此连杆曲线形状随调节杆的长度、起始角度的变化规律；提出了直线导路机构的综合方法──附加曲柄法．     

定传动比停歇组合机构

定传动比停歇组合机构是一种新型的机构,其结构新颖简单,在各种压片机主加压机构中,特别是在需要固形保压时间较长的铸塑机械中,均可获得广泛的应用,且有较高的使用价值。     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。     

Stephenson型机构及其诱导机构的曲柄存在条件

本文采用文献[1]提出的平面杆机构的三角形划分的方法,探讨了Stephenson型机构及其诱导机构的曲柄存在充要条件。 1 Stephenson型机构的曲柄存在充要条件 按照主动杆的不同,Stephenson型机构可划分为图1(a),(b)两种形式。     

框架结构体系可靠度计算

本文以结构可靠度理论分析为基础,先找出框架结构各随机失效机构中失效概率较大的主要失效机构,并考虑各随机失效机构间的相关性对框架体系可靠度的影响,以各主要失效机构的失效概率组成串联模型,求出框架体系的失效概率和可靠指标,其精度可以满足工程设计的要求。