平面运动刚体动量矩定理矩心的选择

本文讨论了平面运动刚体成立动量矩方程ｄＧ／ｄｔ＝Ｌ的矩心选择问题，除可选在刚体质心，加速度瞬心上外，还有许多可供选择的点，这些点组成了ａｃ／２ε为半径，且过刚体质心Ｃ与质心加速度ａｃ相切的一个圆周，称之为矩心圆。刚体质心和加速度瞬心均为该圆周上的一个点。同时分析了平面运动刚体速度瞬心在矩心圆上的条件，即相对于速度瞬心ｐ成立ｄＧｐ／ｄｔ＝Ｌｐ的条件。为平面运动刚体的动力学分析提供了便利的手段。     

加速度瞬心的径迹方程

导出了加速度瞬心的空间径迹方程和本体径迹方程，给出了彼此间的变换关系，并对速度瞬心与加速度瞬心的不同进行了讨论．     

运动初瞬时加速度瞬心的一种确定方法及应用

从刚体平面运动的速度瞬心轨迹出发,推导得到在刚体由静止开始运动的初瞬时加速度瞬心与速度瞬心重合,可用于解答运动初瞬时刚体平面运动的动力学问题.     

对加速度问题中几个定理研究过程的思考

叙速了笔者在研究"加速度瞬心外接圆定理"、"交点加速度瞬心定理"、"加速度投影定理"、"双加速度瞬心定理"等成果的过程及其体会,以利于笔者今后的工作.     

平面运动刚体瞬心的分析及应用

分析了刚体平面运动中的速度瞬心与加速度瞬心,总结了确定它们的方法,并用实例说明了对速度瞬心和加速度瞬心的动量矩定理在解决一些问题时能使问题简化。     

刚体平面运动加速度瞬心的推导

刚体以不为零的角速度作平面运动时,在任一瞬时总可以在刚体上找到加速度为零的一点.这一点称为刚体的瞬时加速度中心.以加速度瞬心为基点研究刚体的平动会更加方便.     

平面运动刚体速度瞬心加速度方向的简易判定法

作平面运动的刚体,当速度瞬心P到质心C的距离不变时(例如沿平面或斜面滚动的匀质圆柱体),如何用简便的方法判定速度瞬心P点加速度的方向?本文中将采用两种证明方法,证明以下规律:平面运动刚体当速度瞬心到质心距离为常量时,瞬心的加速度方向必沿着瞬心和质心两点的连线。     

用瞬心法和投影法求平面图形内任一点的加速度

本文不但用七种方法求平面图形的加速度瞬心，而且也用瞬心法和投影法求平面图形内任一点的加速度。当平面图形作瞬时平动或β＝０°时，瞬心法和投影法都比基点法更简单     

速度瞬心轴的动量矩定理dJ′_(pz)/dt=M′_(pz)成立的条件

本文求出了刚体作平面平行运动时速度瞬心的加速度,并据文献[1]经讨论得到了对速度瞬心轴的功量矩定理 (dJ_(pz)~1)/(dt)=M'_(pz)成立的条件。     

平面复杂机构速度分析的速度瞬心法

利用速度瞬心法，通过有目的地找出相关瞬心和目标瞬心，解决了多自由度的平面机构速度分析问题。     

关于用“瞬时转心法”求解刚体上任一点加速度问题的讨论

本文从分析一个求解刚体上任一点的加速度的实例出发,讨论了用“瞬时转心法”瞬加速度时可能出现的问题。并结合另一实例,给出了利用“瞬时转心法”求解加速度的一个较为实用的方法。     

汽车轮心实际行驶位移提取方法

为解决实车试验中轮心位移量获取困难的问题,提出了一种汽车轮心实际行驶位移的提取方法。针对某款量产车型设计了轮心实际行驶数据的采集试验,利用最小二乘法原理使用直线滑动平均法对离散数据进行线性平滑预处理。在此基础上,提出基于带通滤波的频域积分法对轮心加速度数据进行积分变换求位移,并分析了工程中对加速度信号进行积分变换时误差产生的原因,找出解决办法,从而获取汽车轮心的实际行驶位移。最后,将提取到的轮心位移与试验采集所得轮心位移数据进行对比验证,误差在2%以内,效果良好,本文提出方法具有可行性。     

YS—I并联机器人的运动分析

本文根据YS-I并联机器人的结构特点,在速度和加速度分析过程中,以上平台虎克铰中心作为研究的关键点,首先通过对位置反解显式直接求导建立该关键点与液压缸之间的关系,然后通过矢量运算得到液压缸输入与夹持器输出之间的一、二阶影响系数矩阵.在影响系数的推导过程中避免了与上平台转动参数发生联系,所导出的一、二阶影响系数矩阵只与液压缸的单位矢量和夹持器中心到上平台虎克铰中心的位置矢量有关,使加速度求解的方法大为简化.     

用瞬心和速度投影定理的解析法确定机构速度和加速度

提出一种新的瞬心和速度投影定理解析法，确定机构的速度和加速度．此法原理简单，数学方法简便．它既适用于常用的巨级机构，也适用于高级机构的速度和加速度分析．     

不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制

针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性。同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统不确定性并同时约束运动速度与加速度的控制器设计新方法。通过Lyapunov稳定性构造速度和加速度的约束条件,证明了跟踪误差系统的渐近稳定性,并得到了控制器参数矩阵的求解方法。通过仿真结果对比分析和实验研究,表明了文中提出控制器设计方法的有效性和优越性,验证了所设计的控制器能同时约束康复步行训练机器人的运动速度和加速度。      

微球聚焦测井仪推靠系统多目标优化设计

提出了基于极板速度、加速度以及推靠系统主传动机构传动角为优化设计目标的推靠系统优化设计方法。通过推靠系统的运动分析，根据实际工况，择优选取推靠系统中极板质心处的速度、加速度，作为推靠系统传动性能的评价参数。以此期望参数与推靠极板质心点处的运动速度差值均方根，加速度差值均方根，推靠系统主传动机构传动角差值均方根最小为目标，建立推靠系统的约束多目标优化模型。采用复合形-遗传算法中群体搜索策略和群体间个体之间的信息交换方法引入复合形算法中，来求解该约束多目标优化问题。获得了与期望值逼近程度较高、机构参数合理的测井推靠系统。最后，将优化结果与原设计的微球聚焦测井仪推靠系统进行动力性能分析比对，以验证其优化方法的正确性与有效性。结果表明，优化效果明显，对推靠系统的运动平稳性以及推靠极板的传力性能都有较大改善。     

旋切方式作用的新型钻头破岩特性与试验分析

在分析传统三牙轮钻头破岩特性的基础上,提出一种旋切方式破岩的新型钻头(旋切钻头)。运用柱坐标与复合运动原理,建立破岩过程切削齿的位置方程、速度方程和加速度方程。同时结合算例参数,分析不同齿圈切削齿破岩过程接触段上的速度和加速度分布规律。根据加速度计算结果进行切削齿破岩工作力学和失效机制研究。结果表明:在钻进过程中,旋切钻头的切削齿以冲击、旋切方式破岩,不同齿圈切削齿同时切削井壁,且大齿圈切削齿过井眼中心,运动速度快,可有效地提高钻头心部破岩效率。试验结果验证了算例分析和计算方法的正确性,建立的计算方法修正了现有研究的部分错误,且适用于其他牙轮钻头与复合钻头的研究。     

机器人动力学的快速算法

用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效。文中相对于机器人各臂质心建立起参考系，从而简化了惯性张量和质心加速度的计算，达到快速，实时的目的。