基于优化A*和DWA算法的移动机器人避障路径规划

针对移动机器人在路径规划过程中路径曲率不连续,避障能力差等问题,提出了一种将改进A*和动态窗口法（DWA）相结合的路径规划方法。首先,在传统的A*算法基础上,将传统的8个搜索方向改为5个,提高搜索效率;其次,将Floyd算法思想引入A*算法中,设计了一种新的启发式搜索函数,实现了无斜穿障碍物顶点,增加了路径的平滑度;最后,融合改进算法以及动态窗口法,构造了新的评价函数,在保证规划路径全局最优性的基础上达到避障效果。仿真结果表明：该研究对于移动机器人自主导航的应用具有一定的参考价值。     

基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究北大核心

针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点,以A^(*)算法为基础,通过建立栅格地图,改进启发函数,去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题,将改进A^(*)算法与动态窗口算法进行融合,规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验,验证了改进算法的有效性与可行性,实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验,结果表明AGV运行时的路径规划合理,满足实际应用需求。     

复杂动态环境下自主机器人路径规划研究

为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不可达和局部极值问题;将加权A*算法的全局路径规划和改进人工势场法的局部路径规划相融合,以全局规划路径的拐点作为局部路径规划的子目标点,提出了混合路径规划方法。经仿真验证,对于固定静态障碍物、临时堆放障碍物、动态障碍物三种情况,混合规划方法都能得到平滑的无碰最优路径。     

融合动态窗与改进RRT的全位置机器人路径规划算法研究

针对传统RRT算法在无人车、无人船等自适应路径规划中的随机性导致树枝生长缺乏目标方向性问题,提出一种改进RRT算法与动态窗口相结合的混合算法,考虑其随机树生长过程中存在大量的冗余点,使得路径曲折、不平滑,基于子目标点选取策略研究一种过滤多余节点的算法;为了满足无人车、无人船行驶的安全性,建立安全阈值距离模型,避免与障碍物发生碰撞。对所提出的方法进行仿真实验,结果表明：改进的RRT算法能够在复杂的动态环境下生成有效的可行路径,与传统RRT算法相比较,它使搜索效率提高了43%,规划路径平滑度明显提升,能够实现动态环境中无人车、无人船在线实时路径规划。     

基于改进遗传算法的工厂AGV安全路径规划

为了避免危害事故的发生,在复杂的加工制造工厂中规划AGV小车安全无碰撞的行驶路径,不能简单地将AGV看成一个质点。首先在传统的障碍物栅格地图中叠加了环境安全信息,构建了融合信息栅格地图,提出了一种改进的遗传路径规划算法,在其适应函数中加入安全信息,并采用A*算法产生的初始路径为基准进行安全优化,减少了算法的搜索空间和复杂度。在MATLAB中对算法进行了验证,并在Gazebo中模拟了制造工厂AGV路径规划过程,验证了该方法具有较快的收敛速度及有效性。     

基于路网的车辆路径规划融合算法究

针对室外区域非结构化道路环境,为了同时解决全局路径规划问题和局部路径规划问题,提出一种基于Floyd算法、A*算法和人工势场法的路径规划融合算法。采用A*算法规划可行路径,基于Floyd全局最优距离和权重数据递归求出最优路径;改进人工势场法,设计分段力场结合自适应角度函数,规划避障路径;基于三次多项式曲线拟合得到满足动力学约束的行车轨迹。采用MATLAB/Simulink进行路径规划仿真,结果表明：路径规划融合算法根据前方检测环境能准确规划出全局绕路轨迹和局部避障轨迹,单次规划时间分别为1.14 ms和45 ms,满足实时性要求。实车实验结果表明仿真结果准确,验证了实路径规划融合算法的有效性和算法的鲁棒性     

融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明：面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。     

融合改进RRT和动态窗口法的路径规划算法北大核心

针对传统RRT算法在规划中随机性过大,搜索时间过长且不能够实现动态避障等问题,从3个方面进行改进。针对RRT算法搜索树扩展方向过于随机,根据以起始点与目标点为对角线的矩形中的障碍物占比向目标点方向扩展,分别在有障碍物与无障碍物的环境中与传统RRT算法对比,验证改进算法的高效性;对改进算法规划的路径进行关键节点提取,并按照关键节点进行优化;将优化后路径分段使用改进动态窗口法。将融合算法与传统动态窗口法以及RRT算法在路径拐点数量以及路径长度等方面进行比对,结果表明:融合算法具有高效性且在规划的路径中加入临时障碍物时,移动机器人也能很好地避开。     

基于改进遗传算法的自动导引小车路径规划

为提高自动导引小车(AGV)在复杂码头环境下路径规划性能,对AGV路径规划中耗时较长和路径较长问题进行研究,提出了一种改进遗传算法。首先引入平滑的适应度函数来光滑和缩短路径;其次,用改进单点交叉方式和多向变异方式来增加种群多样性,避免陷入局部最优;最后对复杂码头环境进行二维和三维建模,并在此基础上对改进遗传算法、蚁群算法、快速扩展随机树算法和A~*算法进行静态和动态仿真。结果表明,该文提出的改进遗传算法与其他算法相比,路径长度最短;迭代次数最少;平均运行时间最短;可见改进后的遗传算法可使AGV在复杂码头环境下快速寻优和安全避障。     

基于双重A~*算法的移动机器人动态环境路径规划

为了能让移动机器人在动态环境中安全无碰撞并且全局最优和局部最优兼并,减少路径规划时间,提出了一种基于双重A*算法的移动机器人路径规划方法。该方法采用A*算法分别进行全局路径规划和局部路径规划。首先在移动机器人运动前采用A*算法进行全局最优路径规划;当机器人运动过程中遇到障碍物时,再一次采用A*算法进行局部路径规划。所提出方法通过仿真结果验正有效可行,该方法不仅能让机器人在动态环境中安全无碰撞运动,而且能减少路径规划时间。     

基于DP-MIG的铝合金焊接工艺

DP-MIG作为铝合金焊接的一种新工艺方法,不仅可以实现均匀漂亮的“鱼鳞纹”状焊缝外观,同时也可以实现铝合金焊接的高效和高质量焊接.利用Kemppi-Pro增强型焊接电源,采用DP-MIG工艺对铝合金进行焊接,对比了DP-MIG与P-MIG的特点,从焊缝致密性和焊缝力学性能方面分析了DP-MIG工艺条件下的焊缝特点.试验证明DP-MIG工艺能够满足AWSD1.2铝合金结构生产的质量要求,是一种先进、成形质量好、稳定的铝合金焊接工艺.     

曲面冲孔问题的研究

分析了曲面冲孔问题,提出了进行曲面冲孔的三种方法。本文的求解方法可以推广应用于其他类似问题中。     

基于Web的CAPP体系结构探讨

简述了我国CAPP的发展历程,针对当前CAPP系统开发的不足和企业应用CAPP系统存在的一些问题,指出了CAPP系统应向Web方向发展,并提出了基于Web的CAPP模式,介绍了这种CAPP的体系结构、功能和特点,论述了基于Web的CAPP与PDM／MRP／ERP之间的集成关系,并对其中的一些关键技术进行了简单探讨。     

微组装焊接中应力控制方法

新一代电子产品朝着微型化、轻型化、多功能、高集成、高可靠方向发展,因此,微组装工艺应用也越来越广泛.在微组装工艺中,由于强度、导热等问题,应用最广泛的是焊接工艺.考虑到成本、导热等问题,对焊接技术提出了更高的要求.在微组装工艺兼容性基础上,对用热膨胀系数相差较大的材料进行了焊接技术试验研究,结果表明:采用低熔点焊料能够实现不同种材料之间的可靠性焊接,有效缓和焊后残余应力,并且能够满足微组装组件的使用要求.     

基于片上系统的可重构数控系统研究

为适应柔性化制造的发展趋势,提出一种基于可编程片上系统的机床数控系统设计方案,使得数控系统可以按需重构。给出了嵌入式数控系统的总体硬件设计;说明了可编程片上系统(SOPC)的内部架构和Nios II软核处理器具体配置,实现了MCU、DSP和用户逻辑在一片FPGA芯片上的集成;设计了数控系统的重构方案并在EP2C50芯片上进行了重构实验,结果表明:整个重构周期耗时748 ms,能满足数控机床使用中的现场实时重构要求。     

基于案例推理的折弯排序方法研究

本文以钣金折弯件为研究对象,提出了一种以知识库为基础,以推理机为核心来获取弯曲件折弯工序的方法。采用面向对象技术表示实例,创建了实例知识库。利用基于案例的推理(CBR)方法获取目标零件的折弯工序。该方法能够充分利用实例加工知识,减少了试折弯次数,从而提高了折弯工艺知识的利用率和折弯件的加工效率。     

碳钢表面氮化钛陶瓷化研究

介绍了一种在Q235钢表面，利用等离子溅射直接复合渗镀合成氮化钛新工艺方法。该渗镀层包括钢基体上均匀分布细小氮化钛颗粒的渗层和表面氮化钛沉积层。沉积层与基体为冶金结合，不会产生剥落。渗镀层表面硬度在1600～3400HV之间。X射线衍射结果表明，表面为纯氮化钛层，（200）晶面的衍射峰最强，具有明显的择尤取向。用划痕仪进行结合强度检测，声发射曲线未见突起的信号峰值，表明结合强度良好。复合渗镀氮化钛试样在10％硫酸、5％盐酸、3．5％氯化钠水溶液和硫化氢富液中进行腐蚀试验，耐腐蚀性能分别比改性前提高了84、11．67、1．15、21．15倍。     

PCB上化学镀银的研究

选择甲基磺酸作为化学镀银的酸性体系,考察了主盐、各种添加刑和相关工艺条件对镀层厚度及其质量的影响.结果表明在AgNO3浓度为2.5g/L,甲基磺酸的质量分数占12%,反应时间为5min等条件下,所得到的镀层均匀银白光亮,厚度为0.16μm.该工艺适用于印制电路板(PCB)上的焊接处理.并利用原子力显微镜对镀层表面形貌的检测考察了影响镀层质量的某些因素.     

Research on Ce-Zr compounds on modifying γ-alumina washcoat on FeCrAl foils

Ce-Zr compounds such as Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 were added into γ-alumina-based slurries, which were then loaded on FeCrAl foils pretreated at 950℃ and 1100℃. The microstructures and adhesion performance between the substrates and the washcoats were measured by SEM, BET surface area, ultrasonic vibration and thermal shock test. The results show that the addition of Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 into the slurries can improve γ-Al2O3-based washcoat adhesion on FeCrAl foils. Furthermore, ceria-zirconia solid solution increases the adhesion of the washcoat on the surface of an FeCrAl foil than the two others. The specific surface area of this washcoat remains about 43-45 m2/g and the weight loss is below 4.0% even after aging test of 10%steam-containing air at 1050℃ for 20 h.     

Studies on the Influence of Hexadecylamine on Chromate Phosphate Coating on Aluminium

The effect of hexadecylamine (HDA) on a Chromate phosphate coating on aluminium was studied using an optimized Chromate phosphate bath, The addition of HDA was found to decrease the coating weight, but to enhance the coating quality and corrosion resistance. The inhibitory effect of HDA helps in regulating the excessive attack on the metal and its ability to reduce Cr⁶⁺ to Cr³⁺ compensates the possible time delay for the initiation of coating deposition due to the inhibition.