组合导航系统故障检测方法的比较研究

对组合导航系统故障检测方法进行了对比研究。除介绍了X^2检验法、数据变化率检验法，还提出了一种基于模糊综合评价的故障检测方法．它以模糊综合评价算法为基础，对组合导航系统中的每个子系统的测量值进行综合判断，以确定该子系统的工作状态。最后，利用GPS／INS组合导航系统对上述三种故障检测方法进行了对比研究。实验结果表明，X^2检验法对于软故障不敏感，数据变化率检验法对连续长时间出现的故障无法判断．而基于模糊综合评价的故障检测方法针对具体的组合导航系统，通过适当调整参数，对所有类型的故障都能很好地检测。     

一种INS-GPS-DVL容错组合导航系统

针对某船载导航系统精度和容错性能不能满足应用要求的问题,提出了一种基于信息融合技术的容错组合导航系统方案。研究了该组合导航系统的滤波算法,通过半物理仿真实验研究了该导航系统的性能。结果表明：所设计的组合导航系统可提供高精度的导航信息,提高导航系统综合性能。     

惯性导航系统陀螺漂移补偿算法研究

分析了几种计算惯导系统导航陀螺漂移的方法，构思了一种组合导航系统模式，在水下即可完成对惯导的校正，对导航陀螺漂移进行补偿。同时还提出了对导航陀螺漂移补偿的优化组合算法。理论分析及计算机仿真结果均表明，应用该组合导航系统可大大提高潜艇的导航定位精度和隐蔽性。     

基于粒子滤波的GPS/DR组合导航算法研究

对于车载GPS/DR(全球定位系统/航位推算)组合导航系统的算法研究,大多采用扩展卡尔曼滤波,但是应用扩展卡尔曼滤波时,非线性系统必须要进行线性化,从而导致滤波结果有较大的误差.为此将粒子滤波算法用于车载GPS/DR组合导航系统中,并建立了GPS/DR组合导航系统的状态方程和观测方程.为了检验其有效性,将两种方法分别对车载GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真实验结果表明粒子滤波比扩展卡尔曼滤波有更好的滤波效果,更能减少定位误差.     

GPS/SINS紧组合导航系统信息融合技术研究

为了提高复杂环境条件下导弹的导航精度,以GPS/SINS紧组合导航系统为研究对象,首先研究了GPS/SINS紧组合导航系统的数学模型;然后对扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的算法进行了详细的分析;最后将这两种滤波算法应用到GPS/SINS紧组合导航系统中。系统仿真结果表明,UKF在位置、速度的估计精度上均优于EKF,并且UKF具有更好的稳定性和收敛性。     

双重自适应联邦滤波在SINS-卫星组合中的应用研究

针对常规联邦卡尔曼滤波需要确切已知系统噪声统计特性的局限性,结合多信息组合导航中惯性导航系统噪声难以确切感知和卫星导航系统测量噪声不断变化的特点,提出了一种新的双重自适应联邦滤波算法。该算法不必知道系统噪声统计特性而能对测量噪声进行在线自适应调节,同时信息分配系数根据各卫星导航系统输出的几何精度因子(GDOP)进行自适应调节。通过SINS-GPS-Galileo-北斗组合导航系统将该算法与常规联邦滤波算法进行仿真比较,结果表明:该方法有效提高了组合导航系统的精度和可靠性,更适用于系统噪声未知和测量噪声不断变化的多信息组合导航系统。     

惯性基高精度组合导航方法研究与仿真

研究了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)的高精度组合导航方法;选取SINS的系统误差作为组合导航系统状态,利用天文导航系统(CNS)输出的姿态矩阵和SINS输出信息计算得到的等效姿态矩阵来构造量测,设计SINS/CNS组合导航算法;利用SINS与北斗卫星导航系统(RDSS)各自的位置输出构造量测,设计SINS/RDSS组合导航算法,从而,利用联邦卡尔曼滤波技术设计SINS/CNS/RDSS组合导航算法;仿真结果表明,惯性基SINS/CNS/RDSS组合导航方法具有较高的导航定位精度,工程应用前景良好。     

MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计

针对我国军用和民用领域对微小型组合导航系统的迫切需求,提出了基于MEMS技术的SINS/GPS组合导航系统方案。为设计低成本、小体积、低功耗、高精度、高稳定性的组合导航系统,对微小型组合导航系统进行了研究,设计了传感器模块电路、数据处理电路和串口通信电路。基于ARM芯片STM32F401RE进行了硬件设计,根据卡尔曼滤波算法设计了组合导航系统的软件和位姿估计算法。测试结果表明,所设计的组合导航系统满足导航精度要求。     

基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计

针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位.     

一种改进的高精度组合导航滤波算法仿真

在INS/GPS组合导航系统的研究中,为了解决非线性滤波算法在系统模型不确定情况下出现的滤波精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种将强跟踪滤波算法与容积卡尔曼滤波算法(CKF)相结合的组合导航滤波算法(SMFCKF).SMCKF算法将强跟踪滤波算法中的多重次优渐消因子引入到CKF算法的状态预测协方差矩阵中,对不同的状态通道进行相应的渐消.通过建立INS/GPS组合导航系统的非线性模型,对改进的滤波算法进行仿真,结果表明改进的滤波算法提高了滤波精度和鲁棒性,滤波效果优于CKF算法,适合应用于INS/GPS组合导航系统中,为飞行器组合导航优化提供了参考.     

线缆故障检测方法现状

为了满足设备线缆维修快速性和准确性的需求,减少设备资源和人力的浪费,分析了线缆的故障模式,总结了目前常用的线缆故障检测方法,主要分为传统的故障检测方法和基于反射法的故障检测方法,其中传统的故障检测方法包括电桥法、音频感应法和行波法,基于反射法的故障检测基本方法包括时域反射法和频域反射法,详细描述了传统的故障检测方法、基于反射法的故障检测方法的原理和这些方法在线缆检测过程中存在的问题,并总结了目前基于时域反射法和频域反射法与其他的信号处理方法结合的线缆故障检测,方便了设备线缆维修时的方法的选择。最后根据线缆故障检测方法的发展现状,总结了目前线缆故障检测技术存在的问题,为今后的研究提供了新的方向。     

矿井电网智能化电流保护系统的设计

文章分析了矿井电网发生电流故障时的特征,介绍了一种基于PLC的矿井电网智能化电流保护系统的设计,详细阐述了该系统硬件与软件的设计及该系统基于相敏检测的对称电流故障保护方法、基于负序检测的不对称电流故障保护方法和基于幅值检测的过载保护方法的实现。该系统已投入实际应用,实现了矿井电网的智能化电流保护。     

非线性系统传感器偏差故障的UKF递推检测方法

针对传统的推广卡尔曼滤波器方法(EKF)的不足,为检测非线性系统传感器的偏差型故障,提出了一种新的基于unscented卡尔曼滤波(UKF)的实时递推检测算法,该方法应用UKF作为传感器故障残差发生器,并利用残差加权平方和检测策略进行故障的检测.仿真结果表明,与基于EKF的传感器故障检测方法相比,该方法有更好的故障预示能力,并提高了故障检测的准确率.     

分布式存储系统的故障检测自适应算法

为建立分布式存储系统中高效可靠的故障检测机制,提出一种基于混合状态的捎带故障检测自适应算法——MSP-AFD。建立面向分布式存储系统的故障检测框架,基于负载预测的方式计算检测时延,自适应调整超时参数。实验结果表明,MSP-AFD算法的故障检测性能较优。     

基于多种图像的电路板故障诊断系统研究

本文论述了基于多种图像的电路板故障诊断的原理及方法,对红外成像技术、可见光图像处理与分析技术、电路板故障诊断技术进行研究,通过利用图像增强技术、图像平滑处理技术、图像的二值化处理技术等,对采集到的电路板图像进行滤波,平滑等预处理;利用差分热图法及序列热图法对电路板及其元器件温度特征变化进行分析和故障判定;采用基于Harris角点检测的方法实现电路板可见光图像和红外热图像的配准,进而实现红外热像检测下的故障定位于可见光图像之上,方便的查找故障发生的位置,直观的查看到故障元器件产生的现象。     

嵌入式大气数据系统压力测量容错研究

为解决压力测量错误导致嵌入式大气数据系统失效,以及稀薄压力测量偏差导致该系统适用高度向临近空间扩展受限,研究便于工程实施的压力测量故障检测和容错方法。通过挖掘典型嵌入式大气数据系统所在的机头表面压力分布规律,提炼其几何特征,开发出基于多项式抛物面的多重故障检测、隔离和重构方法。经仿真验证,可实现对单个或者2个异侧故障点的隔离和压力重构,并在一定程度上扩展系统工作覆盖范围,该方法稳定可行,可满足工程应用要求。     

基于特征相关性的牵引系统主回路接地故障诊断

本文针对目前机车、动车牵引系统中主回路接地故障的精确定位问题, 提出了一种基于特征相关性的故障诊断方法. 该方法通过在线计算与故障关联的特征变量, 提取相关故障特征指标, 并考虑各故障特征指标间的相关性, 利用典型相关分析得到残差, 以实现快速故障检测. 进一步, 构建基于残差方向的故障隔离方法, 实现准确地故障定位. 现场实验表明, 与传统基于相关性的故障诊断方法以及实际工程应用方法相比, 在存在较大测量噪声与暂态工况变化时, 本文所提方法能实现更好的故障检测与隔离性能, 具有良好的应用价值.     

基于ELK的Apache日志实时分析系统探索与分析模型研究

Web日志详细地记录了Web服务器的运行情况,可从其中了解Web服务器运行性能和访问行为,全面分析Web日志可有效改善Web服务器结构,提升Web服务器性能,并可从其中识别用户行为,提升Web服务核心竞争力。文章从Apache日志角度出发,以ELK为基础构建了集中式的日志实时分析系统,通过对数据采集、清洗、格式化、分析、可视化等步骤创建实时日志分析模型,为网站管理决策提供科学依据。     

机载复杂系统综合诊断推理设计方法

随着机载系统的复杂性、综合化、智能化程度不断提高,故障产生的机理也越来越复杂,传统的自检测、人工检测等手段已经不能满足现代飞机故障诊断和维护的需求。针对传统诊断方法对系统的依赖性和在关联故障模式下处理能力不足的问题,设计了3种综合诊断推理方法,并对3种方法进行了对比分析。重点对基于测试性模型的综合诊断推理方法进行了研究,开发了综合诊断推理机,并组建了仿真验证环境。仿真验证表明该方法诊断结果合理可信。     

基于RBF神经网络观测器飞控系统故障诊断

为了解决非线性系统采用解析方法进行故障诊断困难的问题,利用神经网络可逼近任意连续有界非线性函数的能力,提出了一种基于RBF神经网络观测器的故障检测与诊断方法,并详细论述了该故障诊断方法的构造原理。以含有非线性项的飞行控制系统的作动器模型为例,仅作动器的输入输出可测量,通过构造RBF神经网络观测器来拟合作动器系统模型,逼近其在正常情况下的输出。最后在飞控系统的闭环控制环境下,对作动器的三种典型故障进行了计算机仿真诊断,结果表明故障诊断方法是有效的。