拖拉机自动驾驶液压转向系统研究

拖拉机自动驾驶技术是拖拉机现代化和智能化的根本要求,其中的自动转向系统是其核心技术之一。本设计中的自动转向系统的液压回路,实现手动转向和自动转向功能;设计了高度集成的转向集成阀块,很好地解决了管路与元件的连接和布置问题。通过仿真实验和样机试验,结果表明,液压回路及转向阀块能够满足拖拉机液压转向要求,能够实现自动驾驶模式与手动驾驶模式的自动切换,易于实现自动化控制。     

基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究

针对农机装备电控液压自动转向系统生产成本高及电动方向盘自动转向系统中控制力矩小、存在自由行程的问题,设计了基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向机构及其电控系统,该系统主要包括自动转向执行机构、自动转向控制器和液压转向机构等。自动转向执行机构与原车液压转向机构连接实现自动转向功能,考虑了底盘阿克曼角的自动转向控制器实现车轮转向的精确控制,通过在转向驱动电机输出轴安装电磁离合器和转向柱扭矩传感器实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的自动切换。试验结果表明,车轮转角响应平均稳态误差小于0.1°,最大稳态误差为0.158°,±20°阶跃信号最快响应时间达1.2 s,超调量小于1%,可以满足对各种轮式农机的自动导航辅助驾驶转向系统性能的要求。     

重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥液压系统设计研究

为解决拖拉机传统驱动桥与整机刚性连接带来的震动和颠簸问题,改善拖拉机在崎岖道路上的驾驶平稳性和安全性,提高作业的质量和效率,设计重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥的液压系统。该系统采用负载敏感变量柱塞泵,兼用于本液压控制系统和主机工作系统,从而降低产品成本;采用电磁阀组适时精量控制进出悬浮油缸液压油量从而达到调节支撑刚度的目的。重点介绍该液压系统的结构组成、元件选型、工作原理分析以及试验验证。试验结果表明,该全独立式悬浮转向驱动桥性能良好,液压系统稳定可靠,各动作反应灵敏,3 h系统温升72℃、最大静态压力13.8 MPa、最大悬浮高度95 mm、回油背压1.5 MPa,各项检测值均满足设计指标要求。本液压系统的设计为重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥的研发提供技术支撑,并填补国内同类技术空白。     

大型拖拉机全液压自动转向系统设计

针对目前农用拖拉机在工作过程中转向操作费力、驾驶员劳动强度高的现象,在原拖拉机人工驾驶液压转向系统的基础上,设计了一种自动控制的液压转向系统。该系统通过电磁换向阀及反馈信号的通断实现拖拉机转向定量与变量系统的转换,进而实现人工操作和无人驾驶的自由切换。自动控制系统的导航信号采用具有GPS、GLONASS和北斗三个导航系统的基站,在工作时控制系统自动选取信号较强的导航系统,实现了位置信号准确。     

基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计

以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。     

自动驾驶拖拉机前装应用技术研究及下线测试

介绍了目前市场上拖拉机自动驾驶系统产品的分类,研究了自动驾驶拖拉机前装应用技术中的电气系统匹配和液压系统匹配等关键技术,开展了前装自动驾驶拖拉机的液压跟踪测试和作业精度测试,有效保证了前装自动驾驶拖拉机的可靠性和作业精度。     

拖拉机自动转向系统设计及仿真

以TN654拖拉机为平台,基于原车液压转向系统,设计一套比例方向电磁阀组和电控单元(ECU),构建了能响应程序控制的自动转向系统。通过建立阀控缸动力系统数学模型,利用Mat Lab对该系统PD控制性能进行仿真分析。仿真结果显示:系统最大迟滞0.24、1.8s内均能达到平衡点,表明系统具有良好的控制精度和响应性,符合拖拉机自动驾驶作业需求。     

铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验

基于欧拉四元数,利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型.采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述.运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程.并与铰接摆杆式拖拉机硬质路面上原地转向的实验结果进行了对比分析,验证了模型.通过实验与仿真研究,获得了拖拉机原地转向的动态特性,为铰接摆杆式拖拉机线控转向技术与自动驾驶技术提供了理论基础.     

基于PID模糊控制器的闭式泵控系统特性研究与分析

拖拉机液压转向系统在转向时受到阻力较大,并存在转向系统控制精度差,转向过程中的非线性特点明显等特点,车辆不能精确的跟随方向盘进行转向。为提高拖拉机液压转向系统的转向精度和可控性,提出闭式泵控液压转向系统,采用永磁同步电动机直接驱动定量泵,定量泵通过闭式回路驱动转向液压缸。并设计PID模糊控制器闭环控制伺服电机转速,提高闭环控制液压转向系统的响应特性。对所提系统和模糊PID控制器在Matlab中搭建仿真模型,通过试验可知,所提系统及控制器可显著减少转向系统的响应时间由常规PID控制的0.8 s减为0.4 s,超调量由132.6 mm减至13.5 mm,稳定时间由5.7 s减为1.3 s,并且提高电控转向系统的抗干扰能力,满足拖拉机在恶劣条件下实现较为精确线控转向。     

铁牛-650液压转向系故障及排除

铁牛 - 6 5 0型拖拉机液压转向系统 ,包括CBN -E4 4 0型齿轮泵、FLD7 5单路稳定分流阀、BZZ1- 10 0转阀式全液压转向器、转向液压缸等液压元件及转向盘、转向横拉杆总成等机械部分。近年来 ,该机型在农村增加数量较快 ,现将其转向系使用中出现的故障及排除方法介绍如下 :一、转     

风电检修模式优化方案探讨

文章概述了风机常用的检修方式,包括定期检修、故障检修、状态检修等。结合风机的定期检修、故障检修和现有的状态监测手段的优缺点,对风机的全过程检修维护方式进行优化。     

泛在电力物联网下的乡村电气化探索与研究

泛在物联是指任何时间、任何地点、任何人、任何物之间的信息连接和交互。泛在电力物联网是泛在物联网在电力行业的具体表现形式和应用落地,泛在电力物联网将电力用户及其设备、电网企业及其设备、发电企业及其设备、供应商及其设备,以及人和物连接起来,产生共享数据,为用户、电网、发电、供应商和政府社会服务。泛在电力物联网能够实现电网与数据的融会贯通,提升电力系统信息全面感知、泛在连接能力、开放共享能力、融合创新能力等。泛在电力物联网不仅是技术的变革,更是管理思维的提升和管理理念的创新,对内重点是质效提升,对外重点是融通发展。     

智能化变配电监控系统设计

智能化变配电监控系统可以满足对智能电力设备的智能监控,如直流系统、变压器等,从而确保系统实现智能化,使得其运行更加可靠,同时还有利于生产效率的全面提高。     

北京市电动汽车公共充电设施运营效率实证研究

为更好地推广电动汽车,应首先促进公共充电设施的建设和运营。立足于北京市电动汽车公共充电设施的发展现状,对其运营效率进行研究,针对运营效率有待提高的地区,从规划建设、运营管理和创新发展等方向出发,寻求有效的提升途径,为完善公共充电设施建设与优化运营环境,支撑电动汽车产业可持续发展提供理论依据。     

10 kV联络线路的转负荷方案探讨

随着电力用户对供电可靠性要求的不断提高,现代配电网中的10kV联络线路的数量越来越多,改变了以往单辐射线路检修或故障停电时无法实现负荷转移的被动局面,配电网络的供电可靠水平也得以提高。依托联络线路分段开关和联络开关的合理配合可以实现线路负荷的灵活转供,但也应注意,联络线路在给负荷转移带来方便的同时,也给配网的安全运行带来了一定压力。本文简要分析了如何利用联络线路实现负荷转供,并针对联络线路的安全可靠运行提出相关建议。     

基于PLEXOS的电动汽车附加负荷电力系统优化调度

试图使用电力建模PLEXOS软件对额外的电动汽车负载进行电力调度优化,采用的数据来源于爱尔兰电力市场,根据北爱尔兰系统运营商(SONI)和全岛电网(AIG)的最新文件和计划。利用2025年的发电和输电数据以及负荷需求预测,建立了2025年单一电力市场的单代模型,利用该仿真模型对特定需求负荷下的发电和供能调度进行了优化。     

具有不停电换表功能的单相电能表接插件的研制

随着人们对美好生活向往的不断提高,对供电可靠性的要求也逐步提高。目前单相电能表换表数量巨大,电能表更换造成了用户的长时间停电,同时造成了大量未换表用户停电,严重影响供电服务质量,成为用户不满意的风险点之一。本文介绍了单相电能表接插件实现不停电换表及短路电量计量的原理,提出了接插件、短路构件等部件的技术要求,解决了换表引起的用户末端停电问题,提高了供电可靠性。     

大数据时代人工智能在设备硬件处理方面的探索

目前人工智能成为计算机网络技术发展的方向,并在各个行业领域广泛的应用。文章结合电力系统设备插件人工智能检测进行简要分析和研究,实现了人工智能在电力系统设备处理中的应用,提高了故障处理的效率,提升了插件检测的成功率。     

GIS特高频及超声波局部放电测试传感器专用支撑工具

GIS设备超声波及特高压局部放电,高处测点较多,测试耗时费力,测试效率低。QC小组分析找出5条末端因素,并确定了"缺少专用支撑工具"是主要原因。设计了专用支撑工具,包括绝缘杆、传感器固定卡座和附件固定卡座,该工具结构小巧,便于携带,方便操作,绝缘良好,可同时适用于超声波和特高频两种形状完全不同的传感器专用支撑。     

变电站典型故障智能研判的实践与探索

变电站集中监控后,监控员对故障信息的筛和选提取以及分析判断汇报只能完全依赖于经验和业务水平,致使监控员的故障处置效率降低。针对这一现状,嘉兴地调利用电网故障类型和监控信息的归纳性,结合电网设备配置原则、设备操作轨迹和继电保护安全自动装置整定原则,对变电站典型故障智能研判进行实践与探索,建立了《变电站集中监控设备典型告警信息规则库》,协助监控员快速筛选提取重要有效信息,并分析判断汇报设备故障异常,实现了变电站典型故障初步智能研判,并以线路单一故障为切入点,开发了在线诊断和告警软件,故障信息的筛选提取以及分析判断工作都将由软件自动完成,实现了变电站线路单一故障的智能研判,大大提升了监控员的事故应急处置效率。