数据中心智能巡检机器人管理平台自主控制方法

巡检机器人在大数据扰动下存在控制精度不高的问题,为了提高数据中心智能巡检机器人管理和自主控制能力,提出基于多传感参数辨识和模糊控制的数据中心智能巡检机器人管理平台自主控制方法。在不同载荷质量参数下采集并组合机器人的耦合系数刚度、主臂运动意图等信息,得到结构参数融合函数,建立智能巡检机器人管理平台的参数优化解析模型,结合模糊PID控制方法进行智能巡检机器人的参数调节,构建误差反馈控制进行智能巡检机器人的参数修正,在数据中心根据信息融合结果获得载荷的质量参数,实现对巡检机器人管理平台自主控制。仿真结果表明,采用该方法进行巡检机器人管理平台控制的智能性较好,参数辨识能力较强,提高了机器人控制的稳定性和精度。     

输电线路巡检机器人越障控制研究

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法，实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明，该机器人可沿线行走并自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。     

基于贝叶斯网络的通用桥式起重机结构安全评价

阐述了通用桥式起重机结构安全评价对于减少起重机事故的重要意义,在对国内外相关研究进行分析和比较的基础上,构建了用于起重机结构安全性评价的指标体系。利用贝叶斯网络所具有的表达不确定性知识和进行不确定性知识推理的能力,提出了基于贝叶斯网络的安全评价模型。该模型能够处理复杂的逻辑关系,很好地表达变量间的不确定性关系,可灵活方便地对系统进行预测及诊断分析,将该方法应用于评估起重机结构的安全等级,以说明其合理性。     

一种无人值守巡检机器人行走机构的设计研究

在矿山、水泥行业中，人工巡检存在效率低、劳动耗费大、空气污染严重、操作工人判断或操作失误导致物料浪费、人员受伤等问题。本文设计了一种无人值守巡检机器人行走机构，自动定时定点巡检。无人值守巡检机器人全流程的巡检续航可达4小时，不仅提高了巡检的效率，还大大降低了巡检人员的劳动强度，使企业逐步实现了智能化、无人化。而且无人值守巡检机器人行走机构可以应对雨雪等恶劣天气，通过皮带和托辊运行状态的AI视觉自动识别技术、皮带及托辊表面热成像测温技术、皮带机周围运行环境自动感知技术、基于5G通信的监测数据实时传输技术，机器人运行健康状态的自诊断技术、机器人运行轨道的防卡阻、跨断轨技术，机器人及轨道的自清洁技术，实现了皮带输送机规范可靠的智能化巡检，为用户提供高效、智慧的巡检解决方案。     

空间索杆铰接式伸展臂动态故障树建模及其可靠性评估

由于空间索杆铰接式展臂伸机构复杂,部分失效过程出现动态特性,如冗余备份以及功能相关性等,故采用基于离散时间贝叶斯网络的动态故障树分析方法对伸展臂系统进行可靠性评估。首先分析逻辑门向离散时间贝叶斯网络的转化方法,建立逻辑门的贝叶斯网络模型以及相关事件的条件概率分布。根据上述转换原理,将空间索杆铰接式伸展臂的动态故障树转化为对应的离散时间贝叶斯网络模型,最后利用贝叶斯网络推理计算伸展臂系统的失效概率以及各失效模式的后验概率,实现对其可靠性的评估。     

基于变电站巡检机器人的紫外电晕检测系统及检测方法研究

传统手持式人工巡检存在的运维人员劳动强度大、设备状态识别不标准等问题逐渐暴露,变电站巡检机器人搭载紫外成像设备进行变电站设备局部放电检测遂被提出。以变电站巡检机器人为载体,设计基于机器人的紫外电晕检测系统,通过同类设备的相互比较和单一设备的历史记录比较等手段实现机器人对变电站局部放电设备的智能化检测,成功做到了变电站巡检机器人搭载紫外成像设备对变电站设备进行巡检,并在设备故障初期给出报警,增长了变电站设备故障的预警时间,提高了变电站运行的安全性和信息化程度。     

基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究

针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引。在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置。实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87%,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意图进行平移和旋转。     

基于自动化交互行为的电力机房巡检机器人系统设计

目前设计的电力机房巡检机器人系统响应时间较慢,导致巡检精度较低。为解决上述问题,基于自动化交互行为设计一种新的电力机房巡检机器人系统,对系统的硬件和软件进行设计,巡检机器人系统硬件由驱动器、处理器、传感器、红外热成像测温器组成。利用驱动器实现信息驱动,驱动器的控制信号的引脚分别为GND、ALM、PG、EN,分别控制驱动器的报警、以及驱动信号的接收和输出、电机方向的确定。采用TUIS-8689处理器,TUIS-8689处理器的核心是8核智能芯片处理器的芯片为Xilinx芯片,具有超强的计算能力和处理能力,传感器采用14vdc供电模块,传感器的振动速度和位移具有关联,实现巡检机器人运动的校验。选用PI 400型红外热成像仪测温器实现温度测量。通过数据获取、特征值提取、确定巡检路线实现软件流程。实验结果表明,基于自动化交互行为的电力机房巡检机器人系统能够有效缩短响应时间,提高巡检精度。     

车辆底盘勘察机器人上位机软件设计与实现

针对车辆底盘勘察机器人,基于C#的.NET Framewrok开发了一款上位机控制软件。基于Windows Socket网络编程技术,通过机载WiFi无线网络实现了机器人的远程操控和车辆底盘图像信息实时显示;基于INI文件读写,实现了对机器人参数的修改。上位机软件满足了勘察人员的作业需求,有效降低了勘察人员的操作难度和劳动强度。     

基于B/S模式的贝叶斯网络平台设计和应用

研究了B/S模式下贝叶斯网络平台的设计和应用,详细描述了贝叶斯网络平台的功能设计、贝叶斯网络平台的开发框架、贝叶斯网络图形和贝叶斯网络数字信息的构建以及贝叶斯网络推理算法。由于采用B/S模式进行平台构建,该平台在使用方便性、使用成本和维护成本等方面都具有巨大的优势。最后利用该贝叶斯网络平台对CarStarts实例进行了网络建模和网络推理。经验证,该平台完全满足贝叶斯网络模型实际应用,能为贝叶斯网络模型的远程构建和推理提供良好的支持。