辅助起立机器人轨迹追踪仿真及试验研究

目的 为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法 分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率以及当前位置点,推导辅助起立机器人轨迹追踪算法,利用Simulink/Stateflow软件建立仿真平台。搭建Xpc目标机、主机、起立机器人和三维运动分析系统试验台,对直线和任意曲线以及患者起立轨迹和速率进行测试。找出影响追踪轨迹速率和精度的参数以及梯形速率与患者起立速率差异。结果 实现了辅助起立机器人对不同轨迹精确位置追踪,起立运动轨迹和梯形速率均满足患者起立速率要求,可实现患者对不同运动轨迹和速率要求。结论 轨迹追踪算法结合梯形速率可实现辅助起立机器人对直线、规则或不规则曲线较高精度追踪,辅助患者实时在线起立训练,考虑患者起立轨迹、速度和加速度差异而搭建的模拟和试验平台可更为有效地辅助起立。     

鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

本研究以英国GJasgow大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础，通过系统辨识获得了被控对象的数学模型，并将鲁棒PID控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制，从而实现了鲁棒PID速度控制器设计目的。仿真结果表明，FES脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪，并且轨迹跟踪精度高、抗干扰能力及鲁棒性较强，该算法为FES脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略。     

冷冻外科中组织冻结的实验和理论研究

冷冻外科中组织冻结过程的温度场和温度梯度分布，达到要求温度所需的理论冷量等热力参数对深入分析冷冻损伤机理，指导手术过程十分重要。本文对３．４ｍｍ冷刀在明胶（模拟生物组织）中的冻结过程进行了实验。并用焓法建立模拟生物组织冻结过程的多维数学模型，用有限元法进行了救解。计算结果与实验值符合较好。该模型和方法可用于预测各种壁面降温规律下组织冻结范围、各点温度梯度和理论冷量。     

实验动物心电参数自适应检测和分析系统

介绍一种具有自适应功能的心电参数计算机自动监测分析系统，本系统在软件设计中提供了多种函数，用户可根据心电信号的具体特征编写参数分析表达式，使心电参数的自动监测和分析更具灵活性和准确性，较好地避免因信号变异和外界干扰引起的分析错误，特别适用于生理、药理、毒理试验中对实验动物心电参数的实时监测和分析。     

无创光电容积脉搏波检测分析系统

目的 光电容积脉搏波（photoplethysmography,PPG）信号是目前心血管生理病理研究的应用热点之一.针对准确、快速的应用需求,本文设计一种无创PPG检测分析系统.方法 该系统分为前端采集装置和信号处理两部分,其中前端装置以MSP430为核心,完成指端PPG信号的采集、处理与传输;计算机（personal computer,PC）则根据指端PPG信号分析受试者血管弹性信息.在检测过程中,采集前端实时获取心率（heart rate,HR）和血氧饱和度（blood oxygen saturation,SaO2）信息,PC计算的参数有血管硬化系数（stiffness index,SI）和血管反射系数（reflect index,RI）.结果 通过年轻组和年长组的对比实验证明,系统能快速准确采集指端PPG形态特征,能准确描述SI和RI参数变化,其对动脉弹性的评估具有一定参考价值.结论 该系统是适用于PPG信号采集与分析的实验装置.     

图像算法方式的细胞追踪

细胞运动研究是研究细胞的重要组成部分。针对细胞运动图像序列，提出一种基于复合型Mean—Shift算法追踪细胞移动的方法，并就这一方法在追踪细胞移动过程中所涉及的问题进行分析，提出核心参数选择方案，并描述了图像预处理的过程。应用该算法对目标细胞进行追踪，以细胞运动轨迹图像序列方式来显示追踪效果，对每个目标细胞追踪十次来验证算法的正确性，结果表明平均追踪时间约为22s，追踪正确率为100％。     

本刊对论文中实验动物描述的要求

根据国家科学技术部1988年颁布的《实验动物管理条例》和卫生部1998年颁布的《医学实验动物管理实施细则》，《中国医药生物技术》杂志对论文中有关实验动物的描述，要求写清楚以下事项：（1）品种、品系及亚系的确切名称；（2）遗传背景或其来源；（3）微生物检测状况；（4）性别、年龄、体重；（5）质量等级及合格证书编号；（6）饲养环境和实验环境；（7）健康状况。（8）对动物实验的处理方式。     

足底压力信号采集分析系统设计

目的 足底压力数据可为下肢关节性疾病的康复过程进行评估，基于此设计了足底压力信号采集分析与评定系统。 方法 系统分为数据采集模块和数据接收、处理模块，分析结果采用可移动端和电脑端两种模式显示，可移动端以 OLED 屏 显示足底压力中心（COP）轨迹结果值，电脑端利用 LabVIEW 和 Matlab 软件联合编程，并以图形化的界面进行足底压力实 时动态显示。结果 通过对试验者进行模拟测试，该系统可以获得准确的测试结果。结论 该系统具有一定的可靠性和稳定性， 后期通过增加对压力数据的分析算法，来获取其它有意义的数据指标。     

采用25mT60Hz交流或移动磁场辐射于小实验动物的研究

采用２５ｍＴ６０Ｈｚ交流或移动磁场辐射于小实验动物的研究〔英〕／ＦａｍＷＺ…／／ＩＥＥＥＴｒａｎｓＢＭＥ．－１９９３，４０（７）．－７０８本文描述了一个多功能辐射系统。该系统可用于研究６０Ｈｚ交流或移动磁场对小实验动物的影响。它是作为一项广泛实验工作...     

医学论文中有关实验动物描述的要求

在医学论文的描述中，凡涉及实验动物者，在描述中应符合以下要求：（1）品种、品系描述清楚，（2）强调来源，（3）遗传背景，（4）微生物学质量，（5）明确体质量，（6）明确等级，（7）明确饲养环境和实验环境，（8）明确性别，（9）有无质量合格证，（10）有对饲养的描述（如饲料类型、营养水平、照明方式、温度、湿度要求等），（11）所有动物数量准确，（12）详细描述动物的健康状况，（13）对动物实验的处理方式有单独清楚的交代，（14）全部有对照，部分可采用双因素方差分析。