| 基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究 |
| |
| 引用本文： | 孙军,富一丰,邵东.基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究[J].机械与电子,2020,38(2):76-80. |
| |
| 作者姓名： | 孙军 富一丰 邵东 |
| |
| 作者单位： | 沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁 沈阳 １１０１６８ |
| |
| 摘 要： | 针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点（ＺＭＰ）而无法控制骨盆与自由足的运动的问题， 以腿部１１个自由度的 ＮＡＯ 机器人为研究对象，在对 ＮＡＯ 机器人进行运动规划过程中必须适当考虑骨盆 与自由足的运动限制，采用了 Ｂｒｙａｎｔ角度进行限制和对骨盆的平移运动能够改善单支撑阶段的ＺＭＰ控制， 并同时合成骨盆的旋转运动，对自由足姿态实现全面控制。
|
| 关 键 词： | 人形机器人 ＺＭＰ Ｂｒｙａｎｔ角 姿态控制 |
Research on Walking Constraints Based on NAO Robot |
| |
| SUN Jun,FU Yifeng,SHAO Dong.Research on Walking Constraints Based on NAO Robot[J].Machinery & Electronics,2020,38(2):76-80. |
| |
| Authors: | SUN Jun FU Yifeng SHAO Dong |
| |
| Affiliation: | ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１６８，Ｃｈｉｎａ |
| |
| Abstract: | The leg of the NAO robot has 11 degrees of freedom,but is unable to control the movement of the pelvis and the free foot in order to fully control the zero moment point(ZMP)that the support foot is in contact with the ground.Therefore,we must consider the movement limitation of the pelvis and the free foot in the course of motion planning,i.e.to join the Bryant's angle limitation,to improve the control of the ZMP in the single support stage,and to synthesize the rotational movement of the pelvis,so as to fully control the free-foot posture. |
| |
| Keywords: | anthropomorphic robot ZMP Bryant angle attitude control |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机械与电子》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机械与电子》下载全文 |
