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| Delta机构伺服系统模型参考自适应建模 | |
| 引用本文： | 郎需林,王永强,张承瑞,张岳,刘亚男.Delta机构伺服系统模型参考自适应建模[J].振动与冲击,2013,32(19):57-62. |
| 作者姓名： | 郎需林 王永强 张承瑞 张岳 刘亚男 |
| 作者单位： | 山东大学 机械工程学院，济南 250061 |
| 摘 要： | 为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型，提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法，将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象，以动态特性优良的二阶系统作为参考模型，通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配，最终推导出Delta机构伺服系统的低阶模型。为考察试验所得低阶模型和实际伺服模型的逼近程度，对两模型在16秒内连续输入4000个脉冲信号时，两模型输出相差在±0.000126弧度以内，证明所得模型具有较高的精确度。 |
| 关 键 词： | Delta机构 伺服系统建模 模型参考自适应系统 Lyapunov稳定性理论 |
| 收稿时间： | 2013-3-5 |
| 修稿时间： | 2013-5-9 |
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