| 改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法 |
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| 引用本文： | 伍锡如,黄榆媛,王耀南.改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法[J].计算机工程与应用,2020,56(14):35-44. |
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| 作者姓名： | 伍锡如 黄榆媛 王耀南 |
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| 作者单位： | 1.桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院，广西 桂林 541004
2.湖南大学 电气与信息工程学院，长沙 410082 |
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| 基金项目： | 广西自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点实验室基金;优秀学位论文培育项目;桂林电子科技大学研究生教育创新项目 |
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| 摘 要： | 基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿。采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的。通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | RGB-D SLAM算法 四叉树 ORB 关键帧 回环检测 光速法平差 |
Robot RGB-D SLAM Algorithm Based on Improved ORB Feature |
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| WU Xiru,HUANG Yuyuan,WANG Yaonan.Robot RGB-D SLAM Algorithm Based on Improved ORB Feature[J].Computer Engineering and Applications,2020,56(14):35-44. |
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| Authors: | WU Xiru HUANG Yuyuan WANG Yaonan |
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| Affiliation: | 1.School of Electronic Engineering and Automation, Guilin University of Electronic Technology, Guilin, Guangxi 541004, China
2.College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RGB-D Simultaneous Localization and Mapping（SLAM） algorithm quad-tree ORB keyframe loop closing bundle adjustment |
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