| 多机器人系统中的机器人运动控制 |
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| 引用本文： | 刘毅华,褚如元.多机器人系统中的机器人运动控制[J].计算机工程与应用,2009,45(8):72-75. |
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| 作者姓名： | 刘毅华 褚如元 |
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| 作者单位： | 1.浙江大学 宁波理工学院，浙江 宁波 315100 2.镇海炼油化工股份有限公司 下属检修安装公司，浙江 宁波 315207 |
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| 摘 要： | 针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法，并通过仿真研究验证算法的有效性。
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| 关 键 词： | 多机器人系统 分解运动速度控制 轨迹跟踪 远程控制 串口通信 |
| 收稿时间： | 2008-1-28 |
| 修稿时间： | 2008-4-18
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Design of motion controlling system for multirobot systems |
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| LIU Yi-hua,CHU Ru-yuan.Design of motion controlling system for multirobot systems[J].Computer Engineering and Applications,2009,45(8):72-75. |
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| Authors: | LIU Yi-hua CHU Ru-yuan |
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| Affiliation: | 1.Ningbo Institute of Technology，Zhejiang University，Ningbo，Zhejiang 315100，China 2.Subsidiary Company Installation Maintenance，Zhenhai Refining Chemical Co.，Ltd.，Ningbo，Zhejiang 315207，China |
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| Abstract: | Based on the requirements and characteristics of motion control for multirobot system,the Server-IPC-PLC-structured mobile robot motion control system is proposed.The electrical interconnection of subsystems is also discussed.The kinematic model of mobile robot is firstly established.Then the robot motion tracking algorithm is designed based on the decomposition velocity control.Simulations show the validity of algorithm. |
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| Keywords: | multirobot systems resolved motion rate control trajectory tracking remote control serial communication |
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