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| 移动机器人队形控制关键技术及其进展 | |
| 引用本文： | 任立敏,,王伟东,杜志江.移动机器人队形控制关键技术及其进展[J].智能系统学报,2013,8(5):381-394. |
| 作者姓名： | 任立敏 王伟东 杜志江 |
| 作者单位： | 1.哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080； 2.北华大学 机械工程学院，吉林 吉林 132021 |
| 摘 要： | 在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象，从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析.最终指出:研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题. |
| 关 键 词： | 移动机器人 多机器人 队形控制 关键技术 发展现状 |
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