| 基于语义分割网络的 AGV 路径规划算法 |
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| 引用本文： | 冉 宁,张家明,杨宏飞,郝真鸣,郝晋渊.基于语义分割网络的 AGV 路径规划算法[J].电子测量与仪器学报,2023,37(7):121-130. |
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| 作者姓名： | 冉 宁 张家明 杨宏飞 郝真鸣 郝晋渊 |
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| 作者单位： | 1. 河北大学电子信息工程学院，2. 河北大学节能技术研发中心;1. 河北大学电子信息工程学院，3. 河北大学物联网智能技术研究中心;4. 河北大学中央兰开夏传媒与创意学院 |
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| 基金项目： | 国 家 自 然 科 学 基 金 ( 61903119 )、 河 北 省 高 等 学 校 科 学 技 术 研 究 项 目 ( BJ2021008 )、 教 育 部 “ 春 晖 计 划” 合 作 科 研 项 目(HZKY20220257)、河北省社会科学发展研究课题(20210301141)、河北大学科研创新团队项目(IT202306)资助 |
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| 摘 要： | 针对基于栅格地图的路径规划技术在面对大地图、高分辨率地图的情况下，存在的规划速度慢、内存占用高的问题，提出一种基于语义网络的网络搜索算法。首先使用语义分割网络对栅格地图进行预采样，其次通过图像学膨胀拓宽最优路径形成最优路径范围，增强算法鲁棒性，最后利用语义网络的特征图指导搜索算法规划，加快了高分辨率栅格地图的路径规划的速度。实验仿真表明，网络搜索算法较传统搜索算法，时间平均缩短72.5%,遍历点数平均减少51.6%,路径长度平均延长0.73%,网络搜索算法可以有效加快路径搜索速度，减少内存占用。
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| 关 键 词： | 路径规划 语义分割 AGV 栅格地图 |
AGV searching path planning algorithm based on semantic segmentation network |
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| Ran Ning,Zhang Jiaming,Yang Hongfei,Hao Zhenming,Hao Jinyuan.AGV searching path planning algorithm based on semantic segmentation network[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2023,37(7):121-130. |
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| Authors: | Ran Ning Zhang Jiaming Yang Hongfei Hao Zhenming Hao Jinyuan |
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| Abstract: | A semantic network-based network search algorithm is proposed to address the problems of slow planning speed and high
memory occupation of raster map-based path planning techniques in the face of large maps and high-resolution maps. Firstly, a semantic
partitioning network is used to pre-sample the raster map, secondly, the optimal path range is formed by widening the optimal path
through imagery expansion to improve the robustness of the algorithm, finally, the feature map of the semantic network is used to guide
the planning of the search algorithm, which speeds up the path planning of the high-resolution raster map. Experimental simulations show
that the network search algorithm reduces the time by an average of 72. 5%, the number of traversal points by an average of 51. 6%, and
the path length by an average of 0. 73% compared to the traditional search algorithm, and the network search algorithm can effectively
speed up the path search and reduce the memory occupation. |
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| Keywords: | path planning semantic segmentation AGV raster map |
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