| 一种基于改进Theta~*的机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 肖国宝,严宣辉.一种基于改进Theta~*的机器人路径规划算法[J].智能系统学报,2013(1):58-65. |
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| 作者姓名： | 肖国宝 严宣辉 |
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| 作者单位： | 福建师范大学数学与计算机科学学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61175123);福建省省属高校科研专项重点项目(JK2009006);福建省高校服务海西建设重点项目 |
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| 摘 要： | 对Theta*算法进行改进,并用于解决机器人路径规划问题.首先,将障碍物对机器人产生的斥力作为一种惩罚函数加入到启发函数中,并合理地选择惩罚函数权重以确定启发函数.在此基础上,改进A*算法的变种——The-ta*算法,提出对路径进行平滑处理的PS_Theta*算法.最后在二维仿真环境中进行验证及数据统计,并推广至三维复杂环境中,实验结果证明了算法的合理性与有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 路径规划 启发函数 A*算法 Theta*算法 PS_Theta*算法 |
A path planning algorithm based on improved Theta~* for mobile robot |
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| XIAO Guobao,YAN Xuanhui.A path planning algorithm based on improved Theta~* for mobile robot[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2013(1):58-65. |
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| Authors: | XIAO Guobao YAN Xuanhui |
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| Affiliation: | (School of Mathematics and Computer Science,Fujian Normal University,Fuzhou 350007,China) |
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