基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制

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基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制
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作者:
                        
                        
                    
作者单位:国防科技大学机电工程与自动化学院, 湖南长沙410073
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首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性; 然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础
上, 结合LQR 理论构造出一种非对角型的权重矩阵, 并给出了设定该矩阵中各元素的方法; 最后设计出一个简单的
基于二元分片插值函数的模糊控制器, 成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制. 仿真结果表明该方法是有
效的.

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罗成, 胡德文, 祝晓才,等.基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制[J].控制与决策,2005,20(4):392-397

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