中文摘要: 传统假设水下无线传感器网络的传感器节点和信标节点都是合作的，但是在军事应用等特殊场合下，某些节点容易被敌方捕获或入侵，因而水下无线传感网络中有时会存在一些非合作的恶意节点。针对存在若干非合作信标的水下无线传感器网络定位应用，提出了一种非合作信标节点约束下水下无线传器网的可靠节点定位算法。本文算法利用一跳邻居范围内信标节点独自投票机制实现对非合作信标的判决与剔除，从而减少由于存在非合作信标节点对定位误差的影响，同时也分析了不同比例非合作信标下的定位误差界限。仿真结果验证了本文提出的算法相比传统定位算法，在平均定位精度和定位覆盖率等方面都有所提高。 水下无线传感器网络、节点鲁棒定位、恶意节点、非合作信标